Sistema operativo de tiempo real para control de propósito general, basado en un mother board de pc con microprocesador Intel Pentium y arranque desde USB

Abstract

Se presenta la implementación del control remoto mediante interfaz RS-485 y sistema operativo de tiempo real uC/OS-II sobre una plataforma PC de bajo costo para un robot de 6 grados de libertad. Igualmente la implementación de una interfaz de usuario mediante interfaz RS-232 usando herramientas de software libre (open source) tanto para la gestión de datos como para el manejo gráfico de los mismos. Entre los logros a destacar puede mencionarse la disponibilidad de todos los componentes hardware que lo integran en el mercado local; lo que permite su implementación completa con bajo costo. Desde el punto de vista de los programas utilizados, el costo de los mismos es nulo puesto que son del tipo Software libre. De igual forma el trabajo realizado permitió establecer la metodología para el desarrollo de aplicaciones de sistemas de control usando hardware de propósito general y sistema operativo de tiempo real, con el que se consiguieron tiempos de respuesta por tarea del orden de 62.5 uS, los cuales permanecieron constantes a pesar de la sobrecarga de tareas por incremento del volumen de datos. Del mismo modo se implementaron compensadores PID operando tanto en el sistema operativo uC/OS-II (modo remoto) como en los controladores locales basados en microcontroladores PIC (modo local), los cuales fueron implementados con la posibilidad de programar todas sus constantes así como las diferentes variables implicadas en los mismos como velocidad, aceleración, retardo y tiempo de servo. También se dispuso la transmisión de datos a la terminal de usuario con el fin de monitorear en tiempo real los datos de posición y velocidad, útiles en la sintonización de los controladores. 1