Diseño y construcción de un hexarotor no tripulado de navegación autónoma

Abstract

El objetivo de este proyecto de grado es proveer a la Escuela de ingeniería mecánica de la Universidad Industrial de Santander y al grupo de investigación DicBot a cargo del Ingeniero Carlos Borras Pinilla un vehículo aéreo no tripulado de navegación autónoma tipo Hexarotor que sirva de herramienta para el desarrollo de nuevas tecnologías. El desarrollo de la tecnología Ardupilot permite controlar un vehículo terrestre o aéreo diseñado para aplicaciones tanto civiles como militares de forma manual mediante el uso de un radio control o de forma autónoma siguiendo una ruta específica. Su diseño se basa en la unión de un micro-controlador Arduino con un conjunto de sensores que forman la Unidad de Medición Inercial, la cual contiene todo lo necesario para brindar orientación al hexarotor, así como de medir en tiempo real los cambios de velocidad que son generados por factores externos. En este documento se presentan los criterios de selección de los componentes electrónicos, así como la selección del material del fuselaje requerido para que pueda soportar los pares y fuerzas aplicados en los extremos de cada brazo. Así mismo, se desarrolla un manual de operación de usuario en donde se realiza la total configuración del Hexarotor, mostrando con detalle las características de cada componente y la forma en que se realiza su calibración usando la interfaz gráfica Mission Planner.