Prototipo de un robot tipo puma de seis grados de libertad

Abstract

El presente trabajo forma parte del desarrollo de una Celda de Manufactura conformada por un brazo mecánico de seis grados de libertad sobre una plataforma móvil. El proyecto tiene por objeto la elaboración y montaje de los componentes mecánicos, la selección y adaptación del sistema de accionamiento con su correspondiente sistema de alimentación eléctrica, así como el diseño e implementación de una tarjeta de control con la cual se busca posicionar cada articulación del robot tipo PUMA. Inicialmente se hizo una revisión de la teoría básica de robótica, posteriormente se elaboraron los modelos digitales y su los respectivos planos de las piezas mecánicas que conforman el robot, gracias a la ayuda que brinda el software Solid-Edge V12 con licencia académica. Una vez construidas las piezas mecánicas se implemento el control monoarticular secuencial del manipulador, teniendo en cuenta que la tres primeras articulaciones del robot utilizan motores de corriente continua como actuadores, las ultimas servomotores y un émbolo en el efector final. Las diferentes rutinas de control se implementaron en el microcontrolador MC68HC908GP32 de la familia motorola. Como resultado de las pruebas realizadas al robot se obtuvo un error de precisión de aproximadamente 2 cm, una repetibilidad de 5 mm y un volumen de trabajo de 0.19 m3.