Control para servo de posición con perturbación aplicando control por adelanto de señal (feed-forward) para el laboratorio de servosistemas de potencia fluida

Abstract

Con la finalidad de suscitar en los estudiantes la investigación y ampliar los conocimientos en los sistemas hidráulicos de tipo proporcional y en el control que se ejerce sobre ellos, se modificó y se generó la interfaz de control para el servo de posición del laboratorio de Servosistemas de Potencia Fluida. El servo de posición es un sistema de lazo cerrado que trabaja con un LVDT como feedback, que consta de dos cilindros de doble efecto sobre los cuales se ejerce el control, dos cilindros igualmente de doble efecto que hacen de perturbación. La posición que se comanda sobre los cilindros principales, es controlada a través de la válvula direccional proporcional Vickers KD4V-3-2C13N-Z-U1-H7-20 y la servoválvula MOOG 62-303B, y la fuerza que ejerce el cilindro de perturbación es controlada por medio de una válvula reductora de presión que trabaja en un rango de 0 a 600[psi], y una válvula direccional de 4 vías 3 posiciones. Inicialmente se diseñó un controlador PD, y luego, con el fin de reducir el efecto de la perturbación, el tiempo de asentamiento, se añadió un controlador por adelanto de señal (feedforward). Finalmente se realizó una prueba de repetibilidad con el fin de evaluar la capacidad del servo para repetir el valor de posición de comando.