Desarrollo de un modelo matematico para simular la dinamica y la generacion de trayectorias de un manipulador con cinco grados de libertad

Abstract

Cuando se inicia con el estudio de manipuladores robóticos, surgen varios interrogantes fundamentales: ¿Cuál es la posición de su extremo con respecto a un sistema de referencia conocido? ¿Cuál es la velocidad de dicho extremo? ¿Cuál es su aceleración? ¿Cuál es la trayectoria que debe seguir para llegar a un objetivo de ubicación conocida? Este proyecto proporciona las respuestas a estos interrogantes para el caso del manipulador RobotArm MR 999. Se obtuvieron los modelos matemáticos que permiten simular la dinámica (cinemática directa, inversa y cinética) y la generación de trayectorias del manipulador mencionado. Se introdujeron estos modelos en el software MATLAB-SimuLink y se construyeron algoritmos para encontrar soluciones numéricas al modelo desarrollado. Elaborando, además, una interfaz grafica amigable desde la cual un usuario puede ingresar datos para realizar la simulación con cualquiera de los modelos desarrollados y a su vez observar los resultados obtenidos en forma numérica, grafica y de manera continua. Se realizó también el modelamiento grafico del manipulador en los CAD, Solid Edge V12 y RoboWorks que permite una interacción amigable con el usuario y con otros programas, para nuestro caso, MATLAB.