Diseño de una estrategia de control de modos deslizantes para el helicóptero 3GDL (Helibot 3DOF) en la Universidad Industrial de Santander

Abstract

El proyecto se enfoca en crear y aplicar una estrategia de control basada en modos deslizantes para un helicóptero experimental con tres grados de libertad (3DOF), conocido como Helibot. Este dispositivo, utilizado en el laboratorio de Sistemas Dinámicos e Ingeniería de Control de la Universidad Industrial de Santander, representa un modelo simplificado que facilita la evaluación y prueba de diversas estrategias de control en sistemas aéreos. Los resultados muestran que la estrategia de control diseñada mejora significativamente la estabilidad y capacidad de seguimiento del Helibot, reduciendo el fenómeno de "chattering" y logrando una estabilización rápida y robusta del sistema. Las pruebas numéricas confirman que los controladores implementados son efectivos en condiciones de operación variadas, destacando la versatilidad y eficacia del control por modos deslizantes en aplicaciones de sistemas aéreos no tripulados. Esta investigación no solo optimiza el desempeño del Helibot, sino que también proporciona un marco de referencia para futuros desarrollos en el control de vehículos aéreos no tripulados, contribuyendo al avance del conocimiento en el campo de la ingeniería de control y dinámica de sistemas.