Diseño de una plataforma de estabilización para una cámara panorámica

Abstract

El objetivo de este proyecto es realizar el diseño de una plataforma que permita estabilizar de forma independiente la estructura robótica donde está montada una cámara panorámica. Dicho diseño se encuentra a la vez montado sobre un vehículo móvil terrestre. La estabilización permite compensar y atenuar las variaciones de giros en dos ángulos que definen el movimiento del vehículo móvil, que son: pitch (Ángulo de elevación) y roll (Ángulo de alabeo). Para el cumplimiento objetivo de cada etapa se realizaron tareas específicas que contribuyeron en la eficacia del proceso, de tal modo que en cada etapa se efectuó lo siguiente. DISEÑO CONCEPTUAL: Para la toma de decisiones sobre el desarrollo de la plataforma de estabilización, se tiene en cuenta, se evalúan varios conceptos para priorizar de manera rápida las características del producto que se pretende diseñar. Con ello se consigue ver los puntos fuertes y limitaciones que presentan las posibles alternativas. DISEÑO DETALLADO: La generación del modelo CAD en SolidWorks permite visualizar virtualmente el diseño, analizar sus dimensiones y desarrollar un estudio de ingeniería para adaptarlo a las necesidades del cliente. La simulación comprende un modelo CAD y una interfaz de este diseño en Matlab para un estudio dinámico. FABRICACIÓN Y ENSAMBLE: Para cumplir con el control de plataforma, se construye una plataforma experimental capaz de efectuar movimientos horizontales en dos grados de libertad. El sensor utilizado para detectar las variaciones de giros es una unidad de medición inercial o IMU que se comunica con un PC mediante comunicación UART. El acondicionamiento de datos, monitoreo de la posición y el control para ejecutar el movimiento de los actuadores (servomotores) se realiza en una interfaz de usuario desarrollada en LabVIEW. 1