Control y caracterizacion para un sistema de posicionamiento de cuatro grados de libertad. diseño e implementacion

Abstract

Este proyecto se hizo como parte de una tesis de maestría de un sistema operativo en tiempo real en donde son generadas las coordenadas para el posicionamiento, dentro de un entorno estacionario. El objetivo de este proyecto es el desarrollo de un sistema de control clásico para los accionadores de un robot cartesiano, el cual esta conformado por tres ejes cuya función es proporcionar un desplazamiento que permita posicionar una pinza sujetadora en unas coordenadas dadas; los ejes son accionados por motores DC de imán permanente tipo disco de similares características. Se realizó un modelado matemático experimental de las principales variables físicas de un sistema electromecánico y a partir de este se desarrollo el sistema de control. Se diseño, implementó y probó cada uno de los dispositivos que permiten la puesta en marcha del sistema, como lo son el control PID, la modulación PWM, los manejadores de los motores y las fuentes de alimentación. Uno de los objetivos principales es la realización de pruebas que permiten obtener algunos parámetros físicos sin necesidad de instrumentos de medida de propósito específico, así mismo la forma en que se realiza un algoritmo para el control digital y accionamiento de los actuadores. Se realizó una interfaz de comunicación RS232 entre el sistema de control y el PC, que permite que los comandos de posición, velocidad y aceleración puedan ser establecidos desde el PC, así como las constantes del compensador PID.