Modelado matemático y simulación de una plataforma de 6 grados de libertad (plataforma stewart-gough)

Abstract

El presente proyecto de grado tiene por objetivo realizar el estudio y simulación de una plataforma de 6 grados de libertad (Plataforma Stewart-Gough) que fortalezca la compresión de las asignaturas: Sistemas dinámicos, Ingeniería de control y el futuro curso de robótica, favoreciendo la investigación tanto en estas ramas de la ingeniería como el Grupo DICBOT. Este proyecto brindará al grupo de investigación DICBOT y a todas las personas interesadas una herramienta pedagógica que permita contribuir al desarrolló de sus conocimientos sobre robótica y desarrolló en nuevas tecnologías, para así seguir incursionando en estas áreas de grandes aportes e importancia para la ingeniería y por ende la sociedad. Para el desarrolló del proyecto de grado se realizó el modelado tanto cinemático, como dinámico inverso de la plataforma Stewart-Gough esta última empleando la combinación de los métodos de Newton-Euler y Lagrange, se desarrolló por medio de Matlab una interfaz gráfica para el usuario que le permitirá ejecutar la simulación del modelado propuesto, a partir de diferentes tipos de señales como lo son: señales de pulsos, señales de escalón y señales de onda sinusoidal para de esta forma poder obtener resultados cinemáticos y dinámicos además poder visualizar su comportamiento en 3 dimensiones a través de la implementación del Software de Simulación SimMechanics de Matlab integrado con SolidWorks. Para lograr integrar Matlab y SolidWorks se hizo necesaria la instalación de un complemento en Matlab disponible en la página de Mathworks.