Diseño de la práctica de servos de fuerza en el banco rexroth del laboratorio de servosistemas de potencia fluida

Abstract

Para promover la investigación y construcción de conocimiento en la asignatura Servosistemas de Potencia Fluida se diseñó la práctica de servos de fuerza en el banco Rexroth del laboratorio de Servosistemas de Potencia Fluida. El servo de fuerza trabaja con una unidad de carga Rexroth que consta de dos cilindros diferenciales, un cilindro principal y un cilindro de perturbación. La fuerza que ejerce el cilindro principal es controlada a través de la válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth 4WRPEH6 C3 B04L – 20/G24K0/A1M, y la fuerza que ejerce el cilindro de perturbación es controlada por medio de una válvula reductora de presión y una válvula direccional de 4 vías 3 posiciones. Inicialmente se diseñó un controlador PID, y posteriormente, con el fin de reducir el efecto de la perturbación sobre el sistema, se añadió un controlador por adelanto de señal (feedforward). Los algoritmos e interfaces de control se construyeron en el software LabView. Se caracterizó la válvula direccional proporcional Rexroth en términos de ganancia en caudal, ganancia en presión, histéresis y linealidad. Finalmente se realizó una prueba de repetibilidad con el fin de evaluar la capacidad del servo para repetir el valor de fuerza de comando, y se comparó el desempeñó del servo de fuerza utilizando la válvula direccional proporcional de altas prestaciones Rexroth y una servoválvula Moog 62.