Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia (CC BY-NC-ND 2.5 CO)Borrás Pinilla, CarlosEsteban Villegas, Helio SneyderAlvarado Álvarez, Francisco Arturo2025-08-132025-08-132025-05-202025-07-28https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/45866La agricultura colombiana enfrenta pérdidas significativas por ineficiencia y baja tecnificación, especialmente en cultivos hortícolas como el tomate. Ante este contexto, se diseñó e implementó un sistema de navegación autónoma para un robot móvil tipo oruga orientado a operar en un invernadero de tomate simulado. El objetivo fue garantizar desplazamientos seguros y eficientes mediante técnicas de localización y mapeo simultáneos (SLAM) —con el algoritmo LOAM ejecutado en modo offline— y la planificación óptima de rutas basada en un A* híbrido posteriormente optimizado con TEB, cumpliendo restricciones cinemáticas y distancias de seguridad. La metodología integró un entorno virtual de alta fidelidad construido en Unreal Engine 5 y acoplado a Simulink para la comunicación y el control; se modeló el robot, su sensórica (LiDAR 3D e INS/GNSS) y el invernadero. La validación se realizó en cuatro escenarios (normal/irregular, con/sin obstáculos) y cuatro sets de trayectorias por escenario, evaluando exactitud de seguimiento y eficiencia de ruta. Los resultados muestran mapas precisos (error medio ~3%) y un seguimiento de trayectoria con errores promedio inferiores al 0,3% usando Pure Pursuit. El A* híbrido puro presentó colisiones en escenarios con obstáculos, mientras que la versión optimizada con TEB añadió márgenes de seguridad y completó exitosamente todas las pruebas, reduciendo hasta un 53,6% el error promedio en terrenos irregulares. Se concluye que la arquitectura propuesta es robusta para entornos estáticos previamente mapeados y sienta bases para futuras extensiones online y en campo real.application/pdfspainfo:eu-repo/semantics/openAccessNavegación autónomaRobótica móvilLOAMAlgoritmo A* HíbridoPlanificación de trayectoriasrobot tipo orugaUnreal EngineSimulinkUniversidad Industrial de SantanderTesis/Trabajo de grado - Monografía - MaestríaUniversidad Industrial de Santanderhttps://noesis.uis.edu.coAutonomous NavigationMobile RoboticsLOAMHybrid A* AlgorithmPath PlanningTracked RobotUnreal EngineSimulinkhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)