Identificación y control de un robot manipulador puma ma200 de seis grados de libertad

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dc.contributor.advisorVillamizar Mejía, Rodolfo
dc.contributor.advisorCarreño Zagarra, Jose Jorge
dc.contributor.authorPoveda Rodriguez, Diana Katheryn
dc.date.accessioned2024-03-03T20:42:16Z
dc.date.available2014
dc.date.available2024-03-03T20:42:16Z
dc.date.created2014
dc.date.issued2014
dc.description.abstractEn el presente trabajo de grado se aborda la identificación del modelo no lineal del brazo manipulador PUMA MA2000, donde se emplean trayectorias conformadas por una suma finita de funciones armónicas de series de Fourier para la obtención del modelo experimental. El modelo matemático no lineal es obtenido empleando las ecuaciones de Euler-Lagrange y los parámetros de este se estiman a partir de la medición experimental de la dinámica de las articulaciones cintura, hombro y codo del robot, y usando un método de ajuste de curvas. El proceso de identificación se centra en el uso de un modelado de caja gris, esto con el fin de utilizar el conocimiento a priori del sistema obtenido a través de la formulación de Euler- Lagrange y ayudar así al algoritmo de optimización implementado en la búsqueda de los parámetros del sistema. Una vez obtenido el modelo no lineal del brazo manipulador PUMA MA2000, se linealiza con el fin de diseñar controladores óptimos de la dinámica del sistema. El desempeño de dichos controladores se compara con controladores PID previamente sintonizados para cada una de las articulaciones del brazo manipulador. Con este diseño, se pretende mejorar la rapidez y precisión del robot con respecto a los controladores PID, además de obtener conclusiones significativas sobre el desempeño de controladores óptimos y la identificación paramétrica de sistemas robóticos. 1
dc.description.abstractenglishIn this paper, a nonlinear model for a MA2000 PUMA manipulator arm is obtained, where trajectories formed by a finite sum of harmonic Fourier series are used to obtain experimental functions. The nonlinear mathematical model is obtained by using the Euler- Lagrange equations and parameters are estimated from the experimental measurement of dynamic of robot joints: waist, shoulder and elbow and by using a curve fitting method.The identification process focuses on the use of a gray box modeling; this in order to use a priori knowledge of the system obtained by the formulation of Euler-Lagrange and helps the optimization algorithm implemented in the search for system parameters. After obtaining the model for a MA2000 PUMA, this is linearized in order to design optimal controllers. The performance of such controllers is compared with previously tuned PID controllers, for each one of the robot joints. This design, is intended to improve the speed and accuracy of the robot with respect to PID controllers, in addition to obtaining meaningful conclusions on the performance of optimal drivers and parametric identification of robotic systems.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/30537
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectIdentificación Paramétrica
dc.subjectControl Óptimo
dc.subjectRobot Manipulador.
dc.subject.keywordParametric Identification
dc.subject.keywordOptimal Control
dc.subject.keywordRobot Manipulator.
dc.titleIdentificación y control de un robot manipulador puma ma200 de seis grados de libertad
dc.title.english"identification and control of asix degrees of freedom robot 3
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica