Escuela de Ingeniería Mecánica

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Análisis dinámico y control de un brazo robótico de tres grados de libertad usado para fines de rehabilitación en medicina
(Universidad Industrial de Santander, 2022-03-30) Grandas Franco, Jean Carlo; Borrás Pinilla, Carlos; Duarte Gualdrón, César Antonio; Carreño Zagarra, Jose Jorge
El uso de brazos robóticos para la rehabilitación pasiva de pacientes que han sufrido una apoplejía ha ido ganando relevancia, teniendo en cuenta que puede ayudar al personal médico a realizar sus tareas adecuadamente. Sin embargo, cuando se trata de controlar este tipo de dispositivos, normalmente hay que lidiar con las no linealidades resultantes del modelo matemático de los brazos robóticos, como es el caso de un brazo articulado de tres grados de libertad (3DoF). Además, al tratar a pacientes reales, hay que tener en cuenta las incertidumbres y limitaciones eventuales, así como la reducción adecuada de las señales de error. Para el caso de estudio, se implementaron dos estrategias de control: PID y Control de Modo Deslizante. Para ambos casos, se implementó la planta no lineal como sistema a controlar, aunque para el PID no es obligatorio un modelo matemático. Para el SMC, en cambio, este no es el caso, pero proporciona una señal de control robusta que es capaz de operar incluso en presencia de ruido blanco, ya que se añadió un filtro de Kalman extendido. El modelo matemático del brazo robótico 3DOF se derivó de la formulación de Euler-Lagrange, que se basa en ecuaciones de energía. Para ambas estrategias de control, el sistema se implementó en Simulink. Aunque ambas muestran un alto rendimiento en términos de tiempo de establecimiento, el SMC ofrece los mejores resultados en términos de costes de energía, que pueden ser fácilmente establecidos con una combinación de la estrategia de control LQG. Dado que la compensación de peso se consideró para el diseño de la planta "brazo robótico", el control podría aplicarse para un prototipo de robot real y es escalable en términos de parámetros físicos y de las fuerzas de compensación requeridas.
Control lineal con mapeo de retardos de un sistema dinámico inestable y subactuado
(Universidad Industrial de Santander, 2022) Esteban Villegas, Helio Sneyder; Borrás Pinilla, Carlos; Olgac, Nejat; Sierra Bueno, Daniel; Correa Cely, Carlos Rodrigo; Villamizar Mejía, Rodolfo
Este documento busca utilizar el método “Delay Scheduling” para aumentar la robustez de los controladores clásicos para manejar un valor de retardo significativo en el prototipo Pendubot, resolviendo el problema del control robusto, que consiste en que las técnicas de control avanzadas requieren una alta capacidad de cómputo y reducen ¨setting times¨. El primer paso fue el modelado matemático del Pendubot considerando el amortiguamiento en los enlaces. Usando las ecuaciones no lineales, un proceso de ajuste de caja gris obtuvo un mejor ajuste promedio del 89%. El paso de diseño de control lineal sintoniza un controlador PID, LQR y H∞ para la posición de equilibrio inestable del Pendubot. Estos controladores han sido seleccionados porque no incluyen un estimador de estado. Esta característica fue crucial porque la Programación de retrasos y el Predictor-Observador eran técnicas de compensación de retrasos. Para encontrar el valor de retardo crítico de retardo para cada controlador base, el CTCR (tratamiento de grupo raíz característico)
Control tolerante a fallos en una suspensión semiactiva
(Universidad Industrial de Santander, 2023-11-15) Rueda Villanoba, Sergio Alberto; Borrás Pinilla, Carlos; Ardila Gómez, Sergio Andrés; Hazbón Álvarez, Omar
El objetivo del trabajo de investigación descrito en este documento fue modelar y simular un control de tolerancia a fallas, basado redes neuronales, para compensar fugas de fluido en los cilindros en un sistema de suspensión magnetoreológica. Este sistema se basó en el modelo dinámico de medio automóvil, que se compone de la carrocería del vehículo (masa suspendida) conectada por el sistema de suspensión magnetoreológica a las dos ruedas laterales (masa no suspendida). Este modelo se representa como un modelo no lineal de cuatro estados. El módulo de detección de fallas y aislamiento se basa en algoritmos de generación de residuos. Se utiliza una transformación de onda para determinar las características de los residuos de las señales de aceleración del modelo durante la falla, estos datos se usarán para entrenar una red neuronal que diagnosticará la falla. El control tolerante a fallas constará de otra red neuronal, que usando los parámetros de falla modificará los parámetros de control y de este modo compensará la falla utilizando el amortiguador sano restante. El rendimiento de la estructura propuesta de la FTC se demuestra a través de la simulación. Los resultados muestran que el sistema de control podría reducir el efecto de la falla parcial del amortiguador magnetorreológico y así mantener el confort del pasajero.
Diseño de un sistema de información para la gestión de indicadores de mantenimiento tipo lagging en una empresa avícola
(Universidad Industrial de Santander, 2024-02-22) Fuentes Palomino, David Javier; Borrás Pinilla, Carlos; Fuentes Díaz, David Alfredo; Hernández Pinto, William
El autor de este texto expone un sistema de información para la gestión de indicadores de mantenimiento tipo lagging en una empresa del sector avícola, el cual permitió a los equipos de mantenimiento simplificar los análisis de datos, reducir los tiempos de creación de reportes y tener un control más detallado de las gestiones de mantenimiento que se realizan en la totalidad de centros productivos de la organización. Mediante la estandarización del concepto básico de cálculo de los indicadores, el seguimiento de metas, benchmarking de referencia y la trazabilidad histórica en tiempo (años, semestres, meses, etc.) el sistema de información facilita a las partes interesadas de mantenimiento (Operativo, táctico y operacional) comprender la interacción e impacto del trabajo ejecutado en los resultados medidos y analizados. A través de la compilación de bases de datos extraídas de ERP (Enterprise resource planning) PM-SAP las cuales son ordenadas y graficadas por un algoritmo programado en el software Python se proporciona una interfaz dinámica para la toma decisiones de forma rápida desde la perspectiva de la costó-eficiencia, identificando así, acciones de mejora de los procesos que conforman la gestión global de mantenimiento.
Dispositivo de microfiltración para el aislamiento de células tumorales circulantes (MEMS)-(CTS’S)
(Universidad Industrial de Santander, 2022-11-18) González Díaz, Alan Javier; Borrás Pinilla, Carlos; Díaz, Pedro José; López Mejía, Omar; Sánchez Suárez, Clara Inés
Este documento propone el diseño y simulación de un dispositivo microfiltro para la captura de células cancerígenas o "células tumorales circulantes" (CTC), motivado por apoyar métodos de prevención y tratamiento contra el cáncer, contribuyendo a la línea de investigación en el campo de los microsistemas. o sistemas microelectromecánicos (MEMS), en el campo de la mecánica de fluidos y la mecánica de fluidos computacional (CFD), el objetivo de la propuesta es el diseño de un dispositivo para separar células cancerosas del fluido sanguíneo, con una eficiencia superior al 70%. Para la caracterización de células cancerígenas, glóbulos blancos y rojos se definen las propiedades mecánicas de la membrana celular y la viscosidad de cada tipo según la literatura. Luego sometemos cada célula a una deformación midiendo la presión crítica, comparada y validada con modelos de micropipetas y simulaciones de celdas a través de microfiltros. Con los modelos de células establecidos, se diseña el dispositivo de filtración mediante una variación del caudal y geometría, se selecciona la mejor condición hidrodinámica que genere el comportamiento favorable de la clasificación celular, la primera etapa realiza un filtrado de (CTCs), en la segunda etapa se filtran las células (WBCs-RBCs). Para las simulaciones se genera la malla en dos dimensiones utilizando elementos cuadrilaterales y el método VOF de fracción de volumen utilizando (FLUENT ANSYS). Para el diseño final del microfiltro, en la bifurcación, las células cancerígenas evaluadas con diámetros entre (D=14-20μm) y viscosidades establecidas entre (μ=20-200Pa∙s) se logra una separación del fluido principal con eficiencia mayor a e>90%, Los vórtices generados en los canales laterales mantienen la pureza de la muestra evitando el desplazamiento lateral de las RBC y WBC y siguiendo la corriente principal generando pureza de 99.99%.
Estimación de la vida útil remanente de los transformadores de potencia de la Central Hidroeléctrica Urra I utilizando técnica de inteligencia artificial
(Universidad Industrial de Santander, 2023-03-09) Sierra Flórez, Mario José; Borrás Pinilla, Carlos; Quiroga Méndez, Jabid Eduardo; González Estrada, Octavio Andrés
Los transformadores de potencia de la Central Hidroeléctrica Urra I son activos de gran importancia para la generación de la energía eléctrica, los cuales elevan la tensión de salida de los generadores de 13,8 kV a 230 kV para, posteriormente, llevar la energía a través de cables hasta la subestación donde se integra al sistema interconectado nacional. Es por esto que un buen mantenimiento y operación de estos transformadores es vital para la continuidad en el suministro de energía eléctrica. Para realizar seguimiento al estado de los transformadores de potencia se han instalado equipos para monitoreo en línea de gases disueltos en el aceite (DGA) y controladores electrónicos de la temperatura del transformador. Este proyecto tiene como base la búsqueda de una metodología para estimar la vida útil remanente de un transformador de potencia inmerso en aceite utilizando los registros de los equipos de medida mencionados anteriormente, y aplicando una técnica de inteligencia artificial. Inicialmente se realizó un estudio de las diferentes técnicas basadas en inteligencia artificial con el fin de seleccionar la más adecuada de acuerdo con las características de la data existente. Seguido se plantean metodologías para estimar la vida remanente de un transformador utilizando análisis de regresión y aplicando la herramienta computacional Matlab. Por último, se realiza un análisis de resultados de aplicar el modelo obtenido, donde se pudo encontrar que es posible estimar la vida útil remanente de un transformador con una buena aproximación utilizando un análisis de regresión con la app regression learner de Matlab.
Herramienta gerencial para implementar un sistema de Gestión de Activos en redes de distribución de Gas Natural
(Universidad Industrial de Santander, 2023-07-26) Motato Toro, Óscar Fernando; Borrás Pinilla, Carlos; Martínez, Manuel de Jesús; Pertuz Comas, Alberto David
Considerado históricamente como una carga presupuestal, la gestión de mantenimiento ha evolucionado a una disciplina que implica equilibrar los costos, y el riesgo controlado frente al rendimiento deseado de los activos. Entre los beneficios que se logran con una Gestión de los Activos están aquellos relacionados con el aseguramiento la disponibilidad y confiabilidad de la infraestructura, la gestión del ciclo de vida, la armonización con el marco regulatorio y el fortalecimiento de la cultura organizacional. Como la Gestión de los Activos requiere un enfoque multidisciplinar que demanda procesos bien establecidos y controlados, recurso humano capacitado, manejo efectivo de la información, integración entre áreas técnicas y gerenciales, y liderazgo altamente comprometido, se presentan barreras su difusión e implementación. Con esta motivación, el propósito de este trabajo es elaborar una herramienta gerencial para implementar Sistemas de Gestión de Activos en la cadena de Distribución de Gas Natural, con base en los requerimientos de los estándares ISO 55000. El enfoque metodológico este trabajo se estructuró en cinco etapas: (i) un análisis bibliométrico del estado del arte, basado en un revisión compresiva y clasificada de 1.200 investigaciones académicas, (ii) la descripción genérica del sistema de distribución de Gas Natural y su marco regulatorio local, (iii) la descripción de herramientas para la evaluación de los contextos externos e internos, (iv) diagnóstico de las capacidades iniciales del de Gestión de los Activos bajo estándar ISO 55000, y (v) aplicación práctica de los requerimientos de los estándares de la serie ISO 55000. Como resultado de este trabajo se espera impactar positivamente el segmento industrial de la Distribución de Gas Natural, al brindar una herramienta simplificada para aplicar un Sistema de Gestión de Activos, y al entorno científico local, al entregarle una producción investigativa que se convierte en un marco de referencia para investigaciones y desarrollos complementarias.
Modelo de detección de fallas en motores Caterpillar 3508b usando máquinas de soporte vectorial (SVM) y análisis de componentes principales (PCA) en muestras de aceite
(Universidad Industrial de Santander, 2019) Aroca Fragozo, Oscar Iván; Borrás Pinilla, Carlos; Díaz Guerrero, Pedro José; Galindo Gámez, Oscar Enrique
El objetivo principal de este trabajo consiste en implementar técnicas avanzadas de detección y diagnóstico de fallas basándose en sistemas de aprendizaje, particularmente usar métodos estadísticos (análisis de componentes principales) y sistemas de aprendizaje (máquinas de soporte vectorial) para la detección y diagnóstico de los siguientes modos de falla: Combustión incorrecta, fuga del sistema de refrigeración, paso de gases al Carter de la cámara de combustión Blow-By, ingreso de partículas de medio ambiente, éstos cuatro modos de falla son los que más afectan los motores Caterpillar 3508B y se diagnostican aplicando la tribología en las muestras de aceite 15W40. La Tribología se considera una ciencia aplicable que conjuga toda una serie de elementos importantes en el diseño, fabricación y operación de las máquinas como la Fricción, naturaleza de los materiales, rugosidad, desgaste, lubricación, consumo de energía y medio ambiente, la tribologia detecta y diagnostica el estado de la falla en los componentes, según si la tendencia de uno o varios elementos y componentes propios del aceite de la maquina o externos a él, aumenta o disminuye de esta forma se pueden programar la reparación o cambio en una ventana de oportunidad. El algoritmo de PCA se implementa para reducir y clasificar la dimensión de la base de datos Historial tribología aceite 15W40, validando los vectores etiqueta de clases los cuales sirven de entrenamiento para el algoritmo de la SVM multiclase uno contra uno y uno contra todos, el mejor desempeño en cuanto a precisión y tiempo de procesamiento se obtuvo con los Kernel function Lineal con un método multiclase uno contra todos, el accuracy obtenido es de 99.9%.
Modelo de detección y tolerante a fallas con observadores para un servosistema electrohidráulico de posición
(Universidad Industrial de Santander, 2024-02-28) Hoyos Arteaga, Néstor Segundo; Borrás Pinilla, Carlos; Núñez Rodríguez, Rafael Augusto; Quiroga Méndez, Jabid Eduardo
Este proyecto busca incentivar la investigación en técnicas de mantenimiento predictivos y gestión de fallas que se presentan en procesos industriales brindando la posibilidad de reducir costos de man-tenimiento, reducción en riesgos de seguridad y extender la vida útil de los equipos. Considerando el sistema físico y las ecuaciones que gobiernan su comportamiento matemático y dinámico se planteó un modelado, el diseño e implementación de un sistema residual y observador óptimo de Kalman para el sistema de la mesa sísmica hidráulica uniaxial del grupo de investigación DICBoT de la uni-versidad Industrial de Santander. Se implementó un sistema de residuos para detectar las fallas internas en los sellos del pistón de un servo-actuador electrohidráulico (Fallos de 0%, 10%, 20%, hasta 30% del flujo nominal de trabajo) y fallos del sensor de posición LVDT, el filtro de Kalman permito la tolerancia a las fallas por ruido en el sensor de posición. Se tomaron datos de posición para señales seno 1.0 [Hz] para realizar el proce-samiento de señales y extracción de características. Se realizo la identificación del parámetro fuga y se estableció un intervalo de confianza para detectar las fallas, se realizó validación del funcionamiento del modelo y se comparó la respuesta con mode-los de otros trabajos acerca de la misma temática.
Modelo de gestión para determinar plan de cambio de bastidores y orugas aplicando machine learning en la flota de tractores de orugas de Cerrejón
(Universidad Industrial de Santander, 2021) Gómez Mercado, Pedro Saúl; Borrás Pinilla, Carlos
Cerrejón es una compañía minera de explotación de carbón que se ha visto afectada por la caída drástica del precio del carbón en el último año, lo que la ha llevado a buscar estrategias que la ayuden a seguir siendo una mina costo efectiva y vigente en el mercado. En este proyecto se propone la incorporación de técnicas avanzadas de mantenimiento basadas en el análisis de datos por medio de aprendizaje automático que permitan la optimización de la estrategia de cambio de los componentes bastidores y orugas. En este trabajo se estudia y determinan los principales modos de fallos de los componentes del tren de rodaje y a partir del registro histórico de sus fallas y el uso de machine learning con el software Matlab. Se determinó un modelo de aprendizaje supervisado de Maquina de soporte vectorial que permite clasificar la condición de desgaste y condición de operación normal, de acuerdo con las mediciones del porcentaje de desgaste de las partes de estos componentes y sus horas de operación, con una precisión de 98% para las orugas y 100% para bastidores. Con este modelo se busca tomar decisiones asertivas con respecto al cambio de estos componentes que permitan reducir al máximo los fallos imprevistos o no programados.
Modelo de gestión para determinar plan de cambio de bastidores y orugas aplicando Machine Learning en la flota de tractores de orugas de Cerrejón
(Universidad Industrial de Santander, 2021) Gómez Mercado, Pedro Saúl; Borrás Pinilla, Carlos; Quiroga Méndez, Jabid Eduardo; Sánchez Acevedo, Heller Guillermo
Cerrejón es una compañía minera de explotación de carbón que se ha visto afectada por la caída drástica del precio del carbón en el último año, lo que la ha llevado a buscar estrategias que la ayuden a seguir siendo una mina costo efectiva y vigente en el mercado. En este proyecto se propone la incorporación de técnicas avanzadas de mantenimiento basadas en el análisis de datos por medio de aprendizaje automático que permitan la optimización de la estrategia de cambio de los componentes bastidores y orugas. En este trabajo se estudia y determinan los principales modos de fallos de los componentes del tren de rodaje y a partir del registro histórico de sus fallas y el uso de machine learning con el software Matlab. Se determinó un modelo de aprendizaje supervisado de Maquina de soporte vectorial que permite clasificar la condición de desgaste y condición de operación normal, de acuerdo con las mediciones del porcentaje de desgaste de las partes de estos componentes y sus horas de operación, con una precisión de 98% para las orugas y 100% para bastidores. Con este modelo se busca tomar decisiones asertivas con respecto al cambio de estos componentes que permitan reducir al máximo los fallos imprevistos o no programados.
Modelo gerencial de mantenimiento basado en el análisis y gestión de riesgos para el tren de aterrizaje delantero y principal del avión Piper PA-34- 200T Seneca II
(Universidad Industrial de Santander, 2022-11-12) Robles Rodríguez, Carlos Andrés; Borrás Pinilla, Carlos; Pertuz Comas, Alberto David; Pinto Hernández, William
De acuerdo con las estadísticas llevada por la Dirección de Investigación de Accidentes de la Aeronáutica Civil de Colombia, en los últimos años la aeronave Piper PA34-200T Seneca II, ha sido una de las aeronaves que más eventos de incidentes ha presentado a causa de las fallas o mal funcionamiento del Conjunto de Trenes de Aterrizaje, razón por la cual genera una alta incertidumbre tanto para operadores de la aeronave como para la Autoridad Aeronáutica por el riesgo inherente presente. En la búsqueda del entendimiento de la situación presentada, el autor hace necesario investigar y analizar las posibles causas que desata este evento, por lo que acude seguir los lineamientos establecidos de la norma ISO 3100:2018 el cual brinda directrices para realizar la gestión de riesgos, así mismo, en apoyo de la norma ISO 31010:2020 elegir la metodología de análisis de corbatín (Bowtie) como la técnica de gestión del riesgo que mejor se ajusta al alcance, criterio y contexto operacional aeronáutico, el cual facilita comprender a profundidad las causas e impactos asociados a un riesgo ya conocido. Con la implementación y desarrollo del Bowtie, se prioriza plantear diferentes barreras de control tanto preventivas como de recuperación y con base en su categoría, tipo y efectividad, permite el accionar en la mitigación del riesgo presente en el sistema, así mismo, analizar los eventos contribuyentes para que cada barrera no logre degradarse en su efectividad. Con lo planteado en este trabajo de grado, permitirá a los operadores aéreos utilizar la metodología de Bowtie, como modelo gerencial basado en el análisis y gestión de riesgos, con el fin de desarrollar nuevas actividades operacionales y de mantenimiento, con el objetivo de controlar y evitar la materialización de fallas o mal funcionamiento en el conjunto de tren de aterrizaje en la aeronave Piper PA34-200T.
Modelo inteligente para detectar los fallos del compresor centrifugo SC-2651 de la unidad de Hydrocraking moderado HCM en la refinería de Barrancabermeja
(Universidad Industrial de Santander, 2024-02-27) Mendoza Serrano, Jhonatan Isaac de Jesús; Borrás Pinilla, Carlos; Quiroga Méndez, Jabid Eduardo; González Estrada, Octavio Andrés
Este proyecto aborda el desarrollo de un sistema de detección de fallas en un sistema de compresión de hidrógeno utilizando técnicas avanzadas de inteligencia artificial. Se emplearon tres clasificadores principales: Discriminador Cuadrático, Máquina de Soporte Vectorial Gaussiana y Clasificador de Subespacio KNN, los cuales fueron entrenados y validados para identificar y clasificar correctamente las fallas en el sistema de compresión. Los resultados obtenidos durante el proceso de entrenamiento y validación mostraron una precisión general superior al 80%, destacando el desempeño prometedor de los clasificadores en la detección de fallas. A pesar de los resultados alentadores, se identificaron desafíos significativos, como la confusión entre fallas de sellos y de rotor, atribuible a errores en la segmentación de datos y similitudes en los comportamientos bajo ciertas condiciones operativas. Además, se exploraron posibles causas de este fenómeno, incluyendo errores intrínsecos en el proceso de entrenamiento y la coincidencia de fallas con menor intensidad. A pesar de estos desafíos, los resultados respaldan la efectividad del enfoque de inteligencia artificial en la detección de fallas en sistemas de compresión de hidrógeno. Este proyecto representa un avance significativo hacia el desarrollo de un sistema de detección de fallas confiable y eficiente en entornos industriales. El próximo paso crítico implica la validación del sistema con datos independientes, que garantizará su robustez y precisión en escenarios del mundo real. Estos hallazgos tienen importantes implicaciones para la seguridad y eficiencia en operaciones industriales, destacando el potencial de la inteligencia artificial en la mejora de la monitorización y el mantenimiento de sistemas críticos como los compresores de hidrógeno. Demás de los avances tecnológicos, este proyecto también contribuye al desarrollo de estrategias de mantenimiento predictivo en la industria, lo que permite una gestión más eficiente de los activos y una reducción significativa de los costos asociados con el mantenimiento no planificado.
Sistema tolerante a falla aplicado en la transmisión de potencia de un robot móvil
(Universidad Industrial de Santander, 2023-07-20) González Robles, William Ricardo; Borrás Pinilla, Carlos; Hazbón Álvarez, Omar; Pinto Hernández, William
Este artículo presenta el modelo matemático aproximado de la dinámica de un robot móvil de dirección deslizante (WMR) de seis ruedas accionado independientemente con motores DC de imanes permanentes (PMDC), utilizado para entrenar la red neuronal de un sistema tolerante a fallas, y asimismo, se proporciona resultados de simulación para detectar, analizar, aislar y compensar la falla eléctrica del PMDC para controlar el movimiento lineal del WMR. Asimismo, se analiza el comportamiento del sistema tolerante a fallas aplicado al modelo dinámico del movimiento lineal de un robot móvil de dirección deslizante de seis ruedas asumiendo un terreno plano, sin superficie inclinada y sin deslizamiento en la rueda, basado en un modelo matemático aproximado de la dinámica de la dinámica de WMR y la implementación de sistemas tolerantes a fallas basados en redes neuronales que se utilizan para detectar, analizar, aislar y compensar PMDC defectuosos con pérdida de control de energía eléctrica (apagado total) y sin bloqueo mecánico en el eje del PMDC. El objetivo de los sistemas tolerantes a fallas implementados es detectar la falla de pérdida de control de energía eléctrica en cualquiera de los seis PMDC del robot y diagnosticarla lo antes posible, seguido del aislamiento y compensación de fallas, aumentando o disminuyendo la potencia impulsada por el resto PMDC funcionales para mantener el movimiento lineal de WMR. Para probar el rendimiento del sistema propuesto, se simularon diferentes escenarios de pérdida de energía eléctrica para evaluar la eficacia del control en comparación con un robot de movimiento lineal dinámico con un PMDC sin fallas utilizado como referencia. El sistema tolerante a fallas basado en redes neuronales propuesto se puede usar en un robot que trabaja en un sitio remoto o en una misión en un entorno peligroso, donde la falla no puede ser reparada o compensada de inmediato por el personal técnico, por lo que la industria necesita que el robot autónomo pueda tolerar y compensar su falla por sí mismo y pueda seguir haciendo la tarea con un desempeño degradado hasta que el técnico pueda reparar la falla del equipo.

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