Evaluación teórico- experimental de los dispositivos de sensado 3D basaddos en la tecnología prime sense para su aplicación en entornos médicos e industriales

Abstract

El propósito de este trabajo fue cuantificar el error en su primera aproximación cometido en una reconstrucción tridimensional usando el dispositivo Kinect en un ambiente controlado dentro de su campo de observación. Se tomaron datos desde diferentes perspectivas y se utilizó el código de RGBDemo para acceder a los datos arrojados por el dispositivo Kinect, así como también se utilizó el software Skanect para convalidar los datos tomados. En general, se encontró que para distancias mayores el objetivo presentaba una distribución de error mayor, mientras que para distancias cercanas las reconstrucciones se acercaban más a la realidad, dicho error puede aumentar hasta 10 veces cuando se trabaja en el límite de su rango de trabajo. También se pudo encontrar un error considerable en la distribución longitudinal de los datos tomados usando un código que nos permitió evaluar la menor distancia con sus vecinos (puntos) más cercanos. Esta distribución espacial de los puntos es debido a la no regularidad de los puntos de speckle proyectados por el sensor. También se demuestra la presencia de una discretización constante en los datos de profundidad, dicho valor de discretización fue calculado. Además se pudo combinar nubes de puntos desde diferentes perspectivas usando el Algoritmo ICP con el fin de obtener un render ideal. Bajo estas consideraciones se caracteriza al Kinect dentro de los dispositivos no aptos para analizar detalles inferiores a 2 [mm], luego este puede ser usado en ambientes dónde la resolución demandada no sea superior.