Dynamic modelling of the Mitsubishi Movemaster RV-M1 serial manipulator using SolidWorks

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dc.creatorBarraza Cantillo, Alex
dc.creatorRúa Charris, Juan
dc.creatorSosa Rodríguez, José
dc.creatorDíaz González, James
dc.creatorYime Rodríguez, Eugenio
dc.creatorRoldán Mckinley, Javier
dc.date2016-06-15
dc.date.accessioned2022-03-14T20:29:42Z
dc.date.available2022-03-14T20:29:42Z
dc.descriptionSe presenta la aplicación del principio energético Lagrange-Euler para obtener el modelo matemático de la dinámica del robot Mitsubishi Movemaster RV-M1. La determinación de la ubicación de los centros de masa de cada eslabón y las matrices de inercia se realiza a partir de un modelo CAD generado con el software SolidWorks, en el cual se tuvieron en cuenta los elementos internos de cada eslabón con su material y ubicación. El modelo matemático se usa para calcular los torques requeridos en una estrategia de control de compensación por gravedad, y se compara el efecto de las propiedades obtenidas con SolidWorks en la respuesta del robot con aquella obtenida utilizando parámetros reportados en literatura existente. Se obtuvieron resultados satisfactorios en los errores del espacio de la tarea mediante este enfoque, no experimental pero detallado para determinar las propiedades dinámicas de un robot usando un software relativamente económico y disponible en las universidades colombianas.es-ES
dc.descriptionThis paper presents how the mathematical model of the Mitsubishi RV-M1 robot dynamics is obtained from the application of the Lagrange-Euler energy principle. A SolidWorks CAD model of the robot was created, where the internal elements material and location were considered for each link. This detailed CAD model was used in the attainment of the centers of mass and the inertia matrixes of each link. The gravity compensation control law was simulated for the robot, and the mathematical dynamic model was used to calculate the control torques. The results obtained for the SolidWorksgenerated values were compared against those using dynamic properties in available literature. Satisfactory results were obtained in the workspace error by using an approach that is very detailed although non-experimental, supported with a software that is widely used in the Mechanical Engineering Programas of the Colombian universities  en-US
dc.formatapplication/pdf
dc.formattext/html
dc.identifierhttps://revistas.uis.edu.co/index.php/revistauisingenierias/article/view/49-62
dc.identifier10.18273/revuin.v15n2-2016004
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/8318
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santanderes-ES
dc.relationhttps://revistas.uis.edu.co/index.php/revistauisingenierias/article/view/49-62/6293
dc.relationhttps://revistas.uis.edu.co/index.php/revistauisingenierias/article/view/49-62/7416
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.sourceREVISTA UIS ENGENHARIAS; v. 15 n. 2 (2016): Revista UIS Ingenierías; 49-62pt-BR
dc.sourceRevista UIS Ingenierías; Vol. 15 Núm. 2 (2016): Revista UIS Ingenierías; 49-62es-ES
dc.sourceRevista UIS Ingenierías; Vol. 15 No. 2 (2016): Revista UIS Ingenierías; 49-62en-US
dc.source2145-8456
dc.source1657-4583
dc.subjectDynamicsen-US
dc.subjectmovemaster RV-M1en-US
dc.subjectroboticsen-US
dc.subjectsolidWorksen-US
dc.subjectDinámicaes-ES
dc.subjectmovemaster RV-M1es-ES
dc.subjectrobóticaes-ES
dc.subjectsolidWorkses-ES
dc.titleDynamic modelling of the Mitsubishi Movemaster RV-M1 serial manipulator using SolidWorksen-US
dc.titleModelado dinámico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorkses-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
dspace.entity.type
Files
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Revista UIS Ingenierías