Maestría en Potencia Eléctrica
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Browsing Maestría en Potencia Eléctrica by browse.metadata.advisor "Barrero Perez, Jaime Guillermo"
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Item Algoritmos geneticos aplicados al planeamiento de trayectorias de robots moviles. modelamiento y simulacion(Universidad Industrial de Santander, 2004) Gonzalez, Fabio Alfonso; Barrero Perez, Jaime GuillermoEl presente trabajo de investigación tiene como objeto desarrollar una metodología que utilice los Algoritmos Genéticos (AG) como método de búsqueda en el planeamiento de trayectoria de robots móviles, específicamente sobre un tipo de robot con tres ruedas tipo triciclo, el cual se mueve en un ambiente bidimensional con obstáculos fijos. La primera parte del trabajo consistió en una revisión del estado del arte en cuanto a los tópicos de computación evolutiva y en especial a una de sus técnicas de mas común uso como son los AG, las diferentes aplicaciones, sus fundamentos matemáticos y por último una revisión en cuanto a conceptos de robótica móvil contextualizado al tema de planeamiento de movimiento, además de los aspectos cinemáticos y dinámicos propios de estos sistemas con características no holonómicas. Para aplicar los AG al problema de planeamiento de movimiento se requirió realizar el estudio del modelo de una arquitectura específica para un robot móvil como es el conocido como tipo triciclo, al cual se le estableció un modelo cinemático directo e inverso, además de un breve estudio en cuanto a su dinámica. En la solución al problema de planeamiento de movimiento se usaron los AG y el trabajo se dividió en dos partes: la referente al planeamiento de camino y la del planeamiento de trayectoria. Para cada una de estas se planteó una codificación, se estableció una función de evaluación y se propusieron los diferentes parámetros para el AG, el cual se sometió a un estudio de tipo exploratorio con el fin de comprobar su validez. Como resultado del trabajo se realizó una herramienta software con Matlab, usando la GUI y Simulink; este último para el desarrollo y validez de los modelos estudiados.Item Computador de flujo : diseno construccion e implementacion de un prototipo para medicion de flujo de gas(Universidad Industrial de Santander, 2004) Barajas Herrera, Edgar Javier; Barrero Perez, Jaime GuillermoEn el transporte de gas es necesario disponer de un sistema de medición eficiente y confiable de los volúmenes que se entregan y reciben en los procedimientos de compra y venta del producto. La medición realizada por los medidores primarios (turbina) no representa un valor real, debido a las variaciones de temperatura y presión que sufre el gas durante el proceso. Para corregir estos errores, se emplean dispositivos de alta precisión que se colocan en complemento de los medidores primarios. Estos equipos se denominan computadores de flujo, los cuales monitorean el cambio en presión y temperatura, calculan la densidad del fluido y proveen la medida de gas en volumen o flujo másico. El presente proyecto ha construido un Computador de Flujo para medidor primario tipo turbina, basado en un sistema embebido TDS2020F (con microprocesador Hitachi H8/538), tarjeta de acondicionamiento de señal, y transductores de presión y temperatura. Para la implementación de las normas internacionales de medición de gas (AGA7 y AGA8), y el control del equipo, se utilizó el lenguaje de programación Forth. Las funciones de la tarjeta de acondicionamiento son: · aislar la señal proveniente del medidor de turbina, la cual es un tren de pulsos TTL. · alimentar la RTD a través de un integrado fuente de corriente. · amplificar la señal de salida de los transductores al margen de 0 a 10V (rango de entrada del conversor análogo-digital. El prototipo final cumple con las normas de seguridad intrínseca, lo que permitió probarlo en campo donde sus medidas fueron constrastadas con las de una unidad comercial, obteniéndose una diferencia de 0.26%.Item Desarrollo de un amplificador electrocardiografico multicanal(Universidad Industrial de Santander, 2004) Sarmiento Alvarez, Luis Omar; Barrero Perez, Jaime GuillermoEl objetivo de este trabajo esta orientado al diseño y construcción de un amplificador electrocardiográfico multicanal, una interfaz de adquisición de datos para PC vía puerto paralelo y un software de visualización elaborado conjuntamente en lenguajes ensamblador, C y Matlab. Para llegar al diseño se hace una revisión acerca del origen de los biopotenciales con el fin de caracterizar la señal bioeléctrica; de la incidencia de los electrodos en el diseño de la instrumentación para seleccionar las características del tipo de preamplificador a emplear; de las interferencias en el registro de eventos bioeléctricos con el fin de seleccionar las técnicas que minimicen el ruido; y de la adquisición de biopotenciales con amplificadores operacionales para seleccionar la estructura más óptima acorde al tipo de señal que desea ser amplificada ya sea bipolar o monopolar. Se presentan los resultados obtenidos con el CARDIOSCAN, un sistema de adquisición de datos biológicos constituido por una tarjeta de circuito impreso de menos de 200 cm2. Los elementos empleados son de fácil consecución y bajo precio, optimizados para procesar señales de baja amplitud y alta impedancia de fuente, limitar el ancho de banda a valores entre 0.05 y 100 Hz (cascada de filtros activos pasa altas de segundo orden y pasa bajas de cuarto orden), reducir interferencias (circuito manejador de pierna derecha), y digitalizar, aislar y transmitir la señal por el puerto paralelo con una resolucuón de 12 bits. El software de adquisición elaborado en Asambler y C, y el de visualización elaborado en Matlab, permite capturar las derivaciones estándar I, II y III de naturaleza bipolar y una de las derivaciónes precordiales de caracter monopolar. A partir éstas, se obtiene, siguiendo las ecuaciones extraídas del triángulo de Einthoven, los registros bipolares aumentados aVR, aVL y aVF. En total pueden visualizarse siete derivaciones electrocardiográficas.