Algoritmos geneticos aplicados al planeamiento de trayectorias de robots moviles. modelamiento y simulacion
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Date
2004
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Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
El presente trabajo de investigación tiene como objeto desarrollar una metodología que utilice los Algoritmos Genéticos (AG) como método de búsqueda en el planeamiento de trayectoria de robots móviles, específicamente sobre un tipo de robot con tres ruedas tipo triciclo, el cual se mueve en un ambiente bidimensional con obstáculos fijos. La primera parte del trabajo consistió en una revisión del estado del arte en cuanto a los tópicos de computación evolutiva y en especial a una de sus técnicas de mas común uso como son los AG, las diferentes aplicaciones, sus fundamentos matemáticos y por último una revisión en cuanto a conceptos de robótica móvil contextualizado al tema de planeamiento de movimiento, además de los aspectos cinemáticos y dinámicos propios de estos sistemas con características no holonómicas. Para aplicar los AG al problema de planeamiento de movimiento se requirió realizar el estudio del modelo de una arquitectura específica para un robot móvil como es el conocido como tipo triciclo, al cual se le estableció un modelo cinemático directo e inverso, además de un breve estudio en cuanto a su dinámica. En la solución al problema de planeamiento de movimiento se usaron los AG y el trabajo se dividió en dos partes: la referente al planeamiento de camino y la del planeamiento de trayectoria. Para cada una de estas se planteó una codificación, se estableció una función de evaluación y se propusieron los diferentes parámetros para el AG, el cual se sometió a un estudio de tipo exploratorio con el fin de comprobar su validez. Como resultado del trabajo se realizó una herramienta software con Matlab, usando la GUI y Simulink; este último para el desarrollo y validez de los modelos estudiados.
Description
Keywords
Planeamiento de movimiento, Planeamiento de camino, Planeamiento de trayectoria, Robots Móviles, Algoritmos