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Sintonización de controladores PID para un robot manipulador puma ma2000 en un campo colombiano

Resumen

El presente trabajo de grado tiene como objetivo controlar el comportamiento dinámico de los movimientos de un robot PUMA MA2000 TQ de seis grados de libertad, presente en el laboratorio de electrónica de la Universidad Industrial de Santander, a partir de la sintonización empírica e implementación de controladores PID. Este trabajo de grado sirve como referente y apoyo a la tesis de maestría la dinámica de un robot manipulador, considerando incertidumbre paramétrica Inicialmente se hizo una revisión teórica del robot manipulador, de su modelo dinámico, la tarjeta de potencia para controlarlo y el método de sintonización experimental escogido. Luego se realizó el proceso de sintonización de las tres principales articulaciones (cintura, hombro y codo) considerándolas desacopladas dinámicamente; mediante reglas de sintonización empíricas usando curvas de reacción en lazo cerrado con el método de Ziegler-Nichols. Posteriormente se programó los controladores PID para tres grados de libertad cintura hombro y codo, usando la tarjeta de potencia del robot manipulador construida previamente cuyo núcleo de procesamiento fue el microcontrolador MC9S08QE16 de freescale. Finalmente como resultado de las pruebas realizadas se validó experimentalmente el buen desempeño dinámico de los controladores obtenidos para diferentes trayectorias del robot.