Diseño y prototipado de una máquina controlada modular cuyos movimientos siguen patrones de plegado

Abstract

Este proyecto tiene como objetivo el diseño y desarrollo de un robot móvil con capacidad de transformación estructural, basado en principios de plegado tipo origami. El sistema está orientado a operar en entornos de geometría variable, donde un robot de forma fija encontraría limitaciones para desplazarse. Para ello, el robot emplea motores con caja reductora que permiten ejecutar movimientos mecánicos secuenciales que modifican su forma de acuerdo con el entorno. El sistema de control está basado en una unidad de procesamiento ESP32, la cual gestiona la lectura de sensores (como sensores de distancia ultrasónicos) encargados de detectar obstáculos en el entorno. La información recolectada se interpreta mediante algoritmos programados en la ESP32, los cuales definen las acciones que debe realizar el robot para modificar su configuración física y así adaptarse al terreno. Este diseño se fundamenta en una arquitectura mecánica modular, que permite la reconfiguración dinámica de sus componentes móviles mediante plegado. Dicha capacidad de transformación le permite superar obstáculos y continuar su desplazamiento de manera autónoma, aumentando su versatilidad en aplicaciones como exploración, reconocimiento de terreno y misiones en espacios confinados.