Diseño e implementación de un controlador pid con capacidad para comunicarse en línea mediante tcp/ip

Abstract

El desarrollo de este proyecto se enfoca en la implementación de un modulo de comunicación, que permite variar en línea los parámetros de un controlador PID, que hace parte de un esquema de control adaptativo. Basado en el objetivo general, el esquema de comunicación está soportado en la pila de protocolos TCP/IP y haciendo uso del API de sockets disponible para el sistema operativo Linux, presente en la tarjeta de desarrollo utilizada para la implementación del controlador. El módulo de comunicación, utiliza el esquema cliente-servidor, lo cual permite establecer una estación de trabajo de alto rendimiento, donde está implementado el mecanismo de adaptación, como servidor y como cliente la tarjeta de desarrollo ECB_AT91 en cuyo procesador se encuentra el algoritmo de control, de esta forma es posible desacoplar la adaptación de parámetros del dispositivo de control, por lo cual la adición de un canal de comunicación sobre TCP/IP a los sistemas de control clásico, logra integrar la fiabilidad de los esquemas básicos, con la flexibilidad y robustez de los algoritmos de control avanzado. La verificación de los objetivos planteados se basa en la implementación de un prototipo de prueba, que consta tres estaciones de trabajo, el PC1 donde está programado un mecanismo de adaptación básico y el programa servidor, la tarjeta de desarrollo ECB_AT91 programación del controlador y el cliente y un PC2 para emular el proceso que será controlado. Integrando un sistema de control realimentado, basado en control PID con ajuste de parámetros.