Rediseño e implementación de control articular de robot puma de 6 grados de libertad y su respectivo sistema de alimentación eléctrica

Abstract

Este trabajo juega un papel importante en el avance de la implementación de tareas específicas para un brazo mecánico dentro de una celda de trabajo. Este documento pretende hacer una descripción detallada de la estrategia de control utilizada para obtener el movimiento simultáneo de las articulaciones, aplicar el algoritmo desarrollado para esta y así posteriormente poder determinar su funcionalidad. Para esto, se debió rediseñar y construir la etapa de alimentación de los actuadores debido a que el movimiento simultaneo de las articulaciones exige de esta etapa una mayor capacidad de corriente, estudiar los diseños realizados anteriormente de las etapas de acondicionamiento de señal de los sensores y de la etapa de potencia y determinar el dispositivo electrónico programable en el cual fuese posible llevar a cabo la aplicación. Una vez determinado el dispositivo a utilizar, se procedió a determinar variables de entrada y de salida, a realizar la programación e implementar el esquema a grandes rasgos del controlador que permitiera el movimiento multiarticular del robot. Como resultado se encontró que un controlador sencillo, como un Proporcional- Integrativo-derivativo implementado dentro de un microcontrolador con varias salidas para señales moduladas con diferente frecuencia permite cumplir los objetivos pero debe tenerse en cuenta la manera en que se envía esta señal controlada a los actuadores y los tiempos de respuestas de estos.