Representacion visual de modelos roboticos para aplicaciones didacticas

Abstract

En este documento se describe como se desarrolla una herramienta computacional basada en el programa Matlab, la toolbox Hemero y el programa RoboWorks 2.0, por medio de la cual se presenta el tema de la cinemática de Robots manipuladores; la herramienta está separada en sesiones interactivas de nivel de dificultad creciente, cada una de las cuales se acompaña por una guía de laboratorio. Inicialmente se exponen las generalidades de la Robótica con las definiciones de los términos utilizados en el texto. El siguiente capítulo explica las herramientas matemáticas que se requieren para lograr el desarrollo cinemático de un Robot. En el capítulo cuatro se presentan las herramientas de software con los comandos y procedimientos para desarrollar el modelo cinemático de un Robot. En el capítulo siguiente se trata la metodología para el desarrollo de las sesiones interactivas (programas gurú) para la enseñanza de la Robótica, presentando ejemplos y paquetes de instrucciones completos con el fin de familiarizar al usuario con los conceptos de Robótica y las herramientas software utilizadas. Por último se presenta el modelo pedagógico basado en las teorías del constructivismo, que se utilizó para diseñar las prácticas de laboratorio. Las conclusiones y recomendaciones se describen en los capítulos siete y ocho. Las prácticas de laboratorio se realizaron acorde con las sesiones interactivas y se basaron en el constructivismo como soporte para sustentar que el componente práctico de las experiencias es un factor fundamental en el aprendizaje como construcción de conocimiento.