Monitoreo y control de un exoesqueleto para terapia robótica bilateral en pacientes post-ACV

Abstract

En el contexto de la rehabilitación motora en pacientes post-accidente cerebrovascular (ACV), la recuperación de la funcionalidad de la mano requiere terapias intensivas y continuas, cuyo acceso es limitado. Ante esta problemática, este trabajo aborda el desarrollo de una solución tecnológica de bajo costo orientada a la terapia bilateral. Se presenta el diseño e implementación de un sistema de monitoreo y control basado en un guante sensorial con unidades de medición inercial (IMU) y un exoesqueleto de mano. El movimiento de la mano no parética es capturado, procesado en un microcontrolador ESP32 y transmitido inalámbricamente para ser replicado mediante un esquema de control proporcional–derivativo (PD). La arquitectura integra comunicación mediante ESP-NOW y Bluetooth Low Energy (BLE), junto con una interfaz web para monitoreo en tiempo real. Los resultados experimentales en laboratorio evidencian un comportamiento estable, con adecuada replicación del movimiento de apertura y cierre de la mano y una latencia compatible con aplicaciones en tiempo real. En conjunto, el sistema demuestra la viabilidad de implementar soluciones de rehabilitación robótica accesibles, estableciendo una base para futuras validaciones clínicas y mejoras funcionales.