Localizacion dinamica de moviles y obstaculos en una escena controlada para aplicaciones en robotica

Abstract

En el documento aquí presentado se describe como por medio de procesamiento digital de imágenes y algoritmos de detección de movimiento, se determina la localización de objetos móviles (máximo seis) en un escenario controlado (condiciones de iluminación y colores de la escena) donde están presentes algunos obstáculos cuya localización también es encontrada. Inicialmente se exponen las generalidades del análisis dinámico de imágenes como rama de la visión computacional, relacionándolo con las etapas implementadas en este trabajo. El segundo capitulo explica la forma en que se realizó la adquisición de las imágenes, su pre-procesamiento y la distribución espacial del escenario de trabajo. En el capitulo tres se tratan los métodos para la detección y segmentación del movimiento. La corrección de las distorsiones y la localización de los objetos de interés en el espacio 3D se expone en el capitulo cuatro. Por ultimo las pruebas y los resultados obtenidos son descritos en el capitulo cinco y las conclusiones son descritas en el capitulo seis. Las pruebas realizadas arrojaron resultados con un error de posición y de orientación inferiores a 1 cm y 2º respectivamente. Lo anterior evidencia la confiabilidad en la información de localización obtenida con los tres algoritmos y la utilidad del proceso de calibración para corregir las distorsiones de la cámara utilizada en el proyecto.