DISEÑO MECATRÓNICO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN PARA UN MANIPULADOR PUMA
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Universidad Industrial de Santander
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RESUMEN Este artículo describe el diseño e implementación de un sistema de control de posición para un manipulador tipo PUMA (Brazo Manipulador Universal Programable) usando un controlador lógico programable (CLP) y simulado mediante un sistema de control supervisorio (SCADA). La caracterización de cada una de las articulaciones del manipulador es realizada en este documento, seguida de la implementación de una estrategia de control para la realización de sus movimientos. Las interfaces encargadas de la comunicación entre el CLP y el manipulador son expuestas, así como la programación implementada. Por último, hace parte de este artículo, el diseño de un sistema de simulación para el cálculo cinemático directo e inverso del manipulador. PALABRAS CLAVE: Robótica, Sistemas Mecatrónicos, Manipulador PUMA, Sistemas de Control de Posición. ABSTRACT This article describes the design and implementation of a position control system for a manipulator type PUMA (Programmable Universal Manipulation Arm) using a Programmable logic controller (PLC) and simulated through a Control Supervisory System (SCADA). The characterization of each one of the manipulator's articulations is realized in this document, followed by the implementation of a control strategy that allows to realize its movements. The interfaces responsible of the communication between PLC and the manipulator are exposed, as well as the implemented programming. Lastly, makes part of this article, the design of a simulation system for the direct and inverse kinematics calculation of the manipulator. KEYWORDS: Robotics, Mechatronics Systems, PUMA Manipulator, Position Control Systems.