Sintonización de controladores PID para un robot manipulador puma ma2000 en un campo colombiano

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dc.contributor.advisorVillamizar Mejía, Rodolfo
dc.contributor.advisorCarreño Zagarra, Jose Jorge
dc.contributor.authorOrtiz Cáceres, Iris Rocío
dc.date.accessioned2024-03-03T19:27:04Z
dc.date.available2012
dc.date.available2024-03-03T19:27:04Z
dc.date.created2012
dc.date.issued2012
dc.description.abstractEl presente trabajo de grado tiene como objetivo controlar el comportamiento dinámico de los movimientos de un robot PUMA MA2000 TQ de seis grados de libertad, presente en el laboratorio de electrónica de la Universidad Industrial de Santander, a partir de la sintonización empírica e implementación de controladores PID. Este trabajo de grado sirve como referente y apoyo a la tesis de maestría la dinámica de un robot manipulador, considerando incertidumbre paramétrica Inicialmente se hizo una revisión teórica del robot manipulador, de su modelo dinámico, la tarjeta de potencia para controlarlo y el método de sintonización experimental escogido. Luego se realizó el proceso de sintonización de las tres principales articulaciones (cintura, hombro y codo) considerándolas desacopladas dinámicamente; mediante reglas de sintonización empíricas usando curvas de reacción en lazo cerrado con el método de Ziegler-Nichols. Posteriormente se programó los controladores PID para tres grados de libertad cintura hombro y codo, usando la tarjeta de potencia del robot manipulador construida previamente cuyo núcleo de procesamiento fue el microcontrolador MC9S08QE16 de freescale. Finalmente como resultado de las pruebas realizadas se validó experimentalmente el buen desempeño dinámico de los controladores obtenidos para diferentes trayectorias del robot.
dc.description.abstractenglishThe main objective of this degree project is to control dynamics of 6-DOF PUMA robot TQ MA2000, what belongs to the electronics lab of the Universidad Industrial de Santander, by using empirical Control robusto de la dinámica de un robot manipulador, considerando incertidumbre paramétrica development in the UIS. Initially a literature review about manipulator robot was achieved, by including dynamics model, power unit and experimental tuning methods. Then tuning process of the three main joints (waist, shoulder and elbow) was achieved by considering each one dynamically decoupled, through Ziegler-Nichols empirical method by reaction curves in closed loop. Then, PID controllers were programmed for three degrees of freedom: waist shoulder and elbow, by using a power unit previously built for robot manipulator, whose core processing is a MC9S08QE16 Freescale microcontroller. Finally, dynamic performance of robot was demonstrated by means of experimental tests, where different paths were programmed.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/26555
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectSintonización
dc.subjectControlador
dc.subjectRobot Manipulador
dc.subjectControl PID
dc.subject.keywordTuning
dc.subject.keywordController
dc.subject.keywordRobot Manipulator
dc.subject.keywordPID Control
dc.titleSintonización de controladores PID para un robot manipulador puma ma2000 en un campo colombiano
dc.title.englishPid controller tunning for puma ma2000 robot manipulator
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica