Implementación de un algoritmo de árboles de comportamiento y visión de computadora para el patrullaje autónomo de un robot tipo “skid steer” en un ambiente agrícola simulado en ROS

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dc.contributor.advisorFlorez Arias, Carlos Alberlto
dc.contributor.authorArdila Ardila, Ángel Yesid
dc.contributor.evaluatorMeneses Florez, Jorge Enrique
dc.contributor.evaluatorRios Diaz, Yennifer Yuliana
dc.date.accessioned2024-05-07T12:52:28Z
dc.date.available2024-05-07T12:52:28Z
dc.date.created2024-05-06
dc.date.issued2024-05-06
dc.description.abstractEl presente trabajo presenta una propuesta para la navegación autónoma de un robot en un ambiente agrícola. Para la validación del algoritmo se usó un ambiente virtual simulado en Gazebo y generado de forma procedural usando Python. los comportamientos de robot se programaron usando ROS2 en Python y C++, además, se incluyó la implementación de un árbol de comportamientos y de visión por computadora para la navegación. Finalmete se hace una comparación entre el modelo usado para la navegación autónoma y los modelos de odometría tradicionales.
dc.description.abstractenglishThe present work presents a proposal for the autonomous navigation of a robot in an agricultural environment. To validate the algorithm is used a virtual enviroment simulated in Gazebo and and procedurally generated using Python. The robot behaviors were programmed using ROS2 in Python and C++, in addition, was included the implementation of a behavior tree and computer vision for navigation. Finally, a comparison is made between the model used for autonomous navigation and traditional odometry models.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Mecánico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/42325
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeníerias Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Mecánica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingeniería Mecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAtribución-SinDerivadas 2.5 Colombia (CC BY-ND 2.5 CO)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectROS2
dc.subjectÁrboles de comportamiento
dc.subjectVision de computadora
dc.subjectRobot skid steer
dc.subjectsimulador Gazebo
dc.subject.keywordROS2
dc.subject.keywordBehavior Trees
dc.subject.keywordComputer vision
dc.subject.keywordSkid Steer robot
dc.subject.keywordGazebo simulator
dc.titleImplementación de un algoritmo de árboles de comportamiento y visión de computadora para el patrullaje autónomo de un robot tipo “skid steer” en un ambiente agrícola simulado en ROS
dc.title.englishImplementation of a behavior tree algorithm and computer vision for the autonomous patroll of a robot type skid steer in an agricultural environment simulated in ROS
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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