Desarrollo de un sistema de localización de inventario en un almacén a escala, utilizando la estrategia de agrupamiento de un enjambre de robots

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dc.contributor.advisorRíos Díaz, Yennifer Yuliana
dc.contributor.authorMontañez Cuellar, Ana Valentina
dc.contributor.evaluatorSanchez Acevedo, Heller Guillermo
dc.contributor.evaluatorBorras Pinilla, Carlos
dc.date.accessioned2025-02-26T12:37:58Z
dc.date.available2025-02-26T12:37:58Z
dc.date.created2025-02-25
dc.date.issued2025-02-25
dc.description.abstractEl presente proyecto desarrolla un sistema para la localización de inventarios en un entorno controlado mediante robótica de enjambre, inspirado en el algoritmo Beeclust. Se caracterizó un área de trabajo configurada como un laberinto, con una fuente de luz como estímulo principal y robots Formula AllCode. Este entorno permitió implementar un algoritmo de agrupamiento adaptado para coordinar robots en escenarios experimentales. El algoritmo fue validado en pruebas controladas que analizaron variables como intensidad lumínica, posición y tamaño de la fuente de luz, así como tamaño del área de trabajo. Los resultados mostraron que las fuentes más grandes generaron tiempos de agrupamiento más rápidos, pero con agrupaciones dispersas, mientras que las fuentes más pequeñas favorecieron agrupaciones más compactas, aunque con tiempos más prolongados. En cuanto al tamaño del área, configuraciones del 50 % presentaron tiempos promedio de 47.87 segundos con menor variabilidad, mientras que áreas muy grandes o pequeñas introdujeron más dispersión. La detección de robots alcanzó una precisión del 96.67 %, demostrando una alta confiabilidad en la colaboración entre ellos, aunque con oportunidades de mejora en la detección de obstáculos. El prototipo inicial fue validado con dos robots y demostró escalabilidad para enjambres mayores. Este sistema ofrece un enfoque basado en inteligencia de enjambre que representa un punto de partida prometedor para la localización de inventarios en entornos logísticos controlados, con posibilidades de integración de tecnologías complementarias y adaptaciones para aplicaciones más complejas
dc.description.abstractenglishThis project develops a system for inventory localization in a controlled environment using swarm robotics inspired by the Beeclust algorithm. A work area configured as a maze was characterized, featuring a light source as the primary stimulus and Formula AllCode robots. This environment allowed the implementation of an adapted clustering algorithm to coordinate robots in experimental scenarios. The algorithm was validated through controlled tests that analyzed variables such as light intensity, position and size of the light source, and the size of the work area. Results showed that larger light sources generated faster clustering times but resulted in dispersed groupings, whereas smaller light sources favored more compact clusters with longer times. Regarding the work area size, 50% configurations achieved average times of 47.87 seconds with less variability, while very large or small areas introduced greater dispersion. Robot detection reached a precision rate of 96.67%, demonstrating high reliability in collaboration, though with opportunities for improvement in obstacle detection. The initial prototype was validated with two robots and demonstrated scalability for larger swarms. This system offers a swarm intelligence-based approach that represents a promising starting point for inventory localization in controlled logistics environments, with potential for integration of complementary technologies and adaptations for more complex applications
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Mecánico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/45093
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeníerias Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Mecánica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingeniería Mecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAtribución-SinDerivadas 2.5 Colombia (CC BY-ND 2.5 CO)
dc.subjectRobótica de enjambre
dc.subjectBeeclust
dc.subjectAlgoritmo de agrupamiento
dc.subjectlocalización inventario perdido
dc.subjectinteligencia de enjambre
dc.subject.keywordSwarm robotics
dc.subject.keywordBeeclust
dc.subject.keywordClustering algorithm
dc.subject.keywordLost inventory localization
dc.subject.keywordSwarm intelligence
dc.titleDesarrollo de un sistema de localización de inventario en un almacén a escala, utilizando la estrategia de agrupamiento de un enjambre de robots
dc.title.englishDevelopment of an Inventory Localization System in a Scaled Warehouse Using a Robot Swarm Clustering Strategy
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Mecánica