Diseño e implementacion del sistema de control de un guante exoesqueleto para terapias de rehabilitacion

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dc.contributor.advisorQuintero Muñoz, Jorge Eduardo
dc.contributor.advisorVillamizar Mejía, Rodolfo
dc.contributor.authorCaceres Rivera, Maribel
dc.contributor.authorCoy Serrano, Jonathan
dc.date.accessioned2023-04-06T03:39:06Z
dc.date.available2023
dc.date.available2023-04-06T03:39:06Z
dc.date.created2019
dc.date.issued2019
dc.description.abstractUna de las principales causas de limitaciones del ser humano en el mundo son las enfermedades neurológicas. Estas enfermedades pueden afectar el cerebro ocasionando incapacidad para realizar movimientos en algunas partes del cuerpo, por ejemplo, las manos. Actualmente existen exoesqueletos o prótesis que permiten recuperar la movilidad, pero con poco desarrollo tecnológico en Colombia. En este proyecto se implementa un sistema de control para un guante exoesqueleto con el objetivo de proveer un prototipo automatizado para terapias de rehabilitación de mano, basado en la técnica de movimiento pasivo continuo (MPC). El prototipo desarrollado consta de tres partes para realizar terapias de rehabilitación: Una interfaz gráfica, un sistema de control y un sistema mecánico. La interfaz es desarrollada en una página web donde se selecciona el tipo de movimiento desarrollado para la terapia de rehabilitación de mano. El sistema de control implementado es un control de posición en lazo cerrado, en el cual los actuadores son motor- reductores controlados mediante señales PWM, estos motores tienen acoplados encoders que permiten sensar la cantidad de revoluciones ejecutadas, con el fin de determinar cuando el dedo ha llegado a la posición establecida como referencia. Finalmente, el sistema mecánico se enfoca en convertir el movimiento rotacional del motor-reductor en un movimiento lineal que permita desplazar una guaya, encargada de trasmitir la fuerza y movilidad a los dedos, proporcionando movimientos de flexión y extensión. *
dc.description.abstractenglishOne of the main causes of limitation of the human being in the world are neurological diseases. These diseases can affect the brain causing inability to perform movements in some parts of the body, for example, the hands. There are currently exoskeleton or prostheses that allow mobility to be restored, but with little technological development in Colombia. This project implements a control system for an exoskeleton glove with the objective of providing an automated prototype for hand rehabilitation therapies, based on the technique of continuous passive movement (CPM). The prototype developed consist of three parts to perform rehabilitation therapies: A graphic interface, a control system and a mechanical system. The interface developed on a web page where the type of movement developed for hand rehabilitation therapy selected. The control system implemented is a closed loop position control, in which the actuators are motor-reducers controlled by PWM signals, these motors have coupled encoders that allow sensing the amount of revolution executed, in order to determine when the finger has reached the position established as a reference. Finally, the mechanical system focuses on converting the rotational movement of the motor-reducer into a linear movement that allows the movement of a guaya, responsible for transmitting the force and mobility to the finger, providing flexion and extension movements. *
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/13435
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectExoesqueleto De Mano
dc.subjectSistema De Control
dc.subjectInterfaz De Usuario
dc.subjectSistema Mecánico Y Prototipo.
dc.subject.keywordExoskeleton Hand
dc.subject.keywordControl System
dc.subject.keywordUser Interface
dc.subject.keywordMechanic System And Prototype.
dc.titleDiseño e implementacion del sistema de control de un guante exoesqueleto para terapias de rehabilitacion
dc.title.englishDesign and implementation of the control system of an exoskelete glove for rehabilitation therapies*
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica