Evaluación de la solución ardupilot mega 2.5 para la implementación de algoritmos de control en aeroplanos a escala ni tripulados (uav)

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dc.contributor.advisorAcevedo Picón, Alfredo Rafael
dc.contributor.authorSepúlveda Pena, Cesar Javier
dc.contributor.authorJaimes Sánchez, Leonardo Miguel
dc.date.accessioned2024-03-03T20:09:10Z
dc.date.available2013
dc.date.available2024-03-03T20:09:10Z
dc.date.created2013
dc.date.issued2013
dc.description.abstractEn el presente documento se desea evaluar la funcionalidad de la tarjeta Ardupilot Mega 2.5 como piloto automático en modelos de aeronaves no tripuladas, siguiendo rutas predefinidas sobre el mapa establecido. Para ello fue necesario consultar el manual de operación de la misma, su compra, el estudio del software base de configuración y la obtención de un aeroplano a escala con capacidades de maniobrabilidad y vuelo manual. Las pruebas fueron hechas en campo abierto, utilizando el software proporcionado por la casa fabricante para asignar la ruta automática con variación de altura que debía seguir el aeromodelo. Considerando los trabajos futuros del proyecto general del cual hace parte el presente, financiado por la VIE-UIS y desarrollado por el grupo CEMOS de la UIS, se desarrollaron e implementaron algoritmos para el cálculo de los ángulos de navegación, utilizando los sensores inerciales de la tarjeta Ardupilot estudiada, tales como el magnetómetro, el giróscopo y el acelerómetro. Para este objeto, fue necesario establecer rutinas de inicialización y calibración de los sensores, así como el desarrolló de un algoritmo general que permitiera obtener una matriz de cosenos directores de la cual posteriormente, se calcularon los ángulos de Euler, verificando el orden de la matriz desarrollada.
dc.description.abstractenglishIn this document is desired to evaluate the functionality of the board Ardupilot Mega 2.5 as an auto pilot in unmanned aero plane models following predefined paths over the established map. In order to accomplish such labor it was necessary to read the board's operation manual, the acquisition of the board itself, the acquaintance about using the base configuration software and the obtainment of a model aircraft capable of maneuverability and manual flight. The tests were made in open field, using the builder's software to assign the automatic route varying the altitude followed by the aircraft. Considering future projects covered by the general project funded by VIE-UIS and developed by the research group CEMOS-UIS, were developed and implemented algorithms to calculate the Euler angles, using the inertial sensors presented on the Ardupilot board, such as the magnetometer, accelerometer and gyroscope. To this purpose, it was necessary to establish some sensors' initialization and calibrations routines, as well as the development of a general algorithm which led to obtain the direction cosine matrix from which the Euler angles were calculated, verifying the order of the matrix developed.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/29260
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectUav
dc.subjectArdupilot
dc.subjectDcm
dc.subjectPiloto Automático
dc.subjectÁngulos De Navegación
dc.subjectMems
dc.subjectMatrices De Rotación.
dc.subject.keywordUav
dc.subject.keywordArdupilot
dc.subject.keywordDcm
dc.subject.keywordAutopilot
dc.subject.keywordEuler Angles
dc.subject.keywordMems
dc.subject.keywordRotation Matrix
dc.titleEvaluación de la solución ardupilot mega 2.5 para la implementación de algoritmos de control en aeroplanos a escala ni tripulados (uav)
dc.title.englishEvaluation of the ardupilot mega 2.5 board, to implement control algorithms in unmanned aherial vehicle (uav)
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica