Planeamiento de trayectorias de un robot móvil

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dc.contributor.advisorMartinez Angel, Roberto
dc.contributor.advisorBarrero Perez, Jaime Guillermo
dc.contributor.authorTibaduiza Burgos, Diego Alexander
dc.date.accessioned2024-03-03T16:12:40Z
dc.date.available2006
dc.date.available2024-03-03T16:12:40Z
dc.date.created2006
dc.date.issued2006
dc.description.abstractEn este trabajo de investigación se presenta el desarrollo de dos técnicas de planeamiento de trayectorias. Una de las técnicas es campos de potencial y la otra corresponde a los algoritmos genéticos. Cada una de estas técnicas se probó sobre un sistema físico que consta de una pista de madera de 1,50 m * 2,40 m, un sistema de visión artificial, dos robots móviles tipo diferencial y unos obstáculos fijos en forma de tetraedro. El algoritmo de campos de potencial define unos pesos específicos al área de trabajo, para de esta manera diferenciar a los obstáculos y generar un camino libre de colisiones. El algoritmo genético emula tres operaciones básicas como son reproducción, cruce y mutación para crear trayectorias cada vez mejores en función de un peso específico. Todo el sistema es sensado con una cámara cuyas imágenes son procesadas por un computador, el cual genera la posición y orientación de cada objeto sobre el área de trabajo. Estos datos son leídos por los algoritmos de control, los cuales generan la trayectoria y envían por puerto serial a un módulo de RF para cada móvil. El ambiente dinámico se simula con uno de los robots móviles, el cual posee un modulo de ultrasonido
dc.description.abstractenglishIn this work of investigation the development of two techniques of planning of trajectories is presented. One of the techniques is potential fields and the other corresponds to the genetic algorithms. Each one of these techniques was proven on a physical system that consists of a wood track of 1.50 m * 2.40 m, a system of artificial vision, two robots mobile type differential and fixed obstacles with tetrahedric form. The algorithm of potential fields defines specific weights to the work area, for this way differentiating to the obstacles and generating a way free of collisions. The genetic algorithm emulates three basic operations as they are reproduction, crosses and mutation to create better trajectories every time based on a specific weight. All the system is sense with a camera whose images are processed in a computer, which generates the position and direction of each object on the work area. These data are read by the control algorithms, which generate the trajectory and send by serial port to a module of RF for each mobile. The dynamic area is simulated with one of robots mobile, which has I modulate of ultrasound that sense the area and moves by without no planned trajectory.
dc.description.degreelevelMaestría
dc.description.degreenameMagíster en Ingeniería Electrónica
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/19019
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programMaestría en Ingeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectplaneamiento de caminos
dc.subjectCampos de potencial
dc.subjectAlgoritmos genéticos
dc.subjectRadiofrecuencia.
dc.subject.keywordpath planning
dc.subject.keywordPotential fields
dc.subject.keywordGenetic algorithms
dc.subject.keywordRadiofrecuency.
dc.titlePlaneamiento de trayectorias de un robot móvil
dc.title.englishPath planning in a mobile robot
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestria
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