Planeamiento de trayectorias de un robot móvil
| dc.contributor.advisor | Martinez Angel, Roberto | |
| dc.contributor.advisor | Barrero Perez, Jaime Guillermo | |
| dc.contributor.author | Tibaduiza Burgos, Diego Alexander | |
| dc.date.accessioned | 2024-03-03T16:12:40Z | |
| dc.date.available | 2006 | |
| dc.date.available | 2024-03-03T16:12:40Z | |
| dc.date.created | 2006 | |
| dc.date.issued | 2006 | |
| dc.description.abstract | En este trabajo de investigación se presenta el desarrollo de dos técnicas de planeamiento de trayectorias. Una de las técnicas es campos de potencial y la otra corresponde a los algoritmos genéticos. Cada una de estas técnicas se probó sobre un sistema físico que consta de una pista de madera de 1,50 m * 2,40 m, un sistema de visión artificial, dos robots móviles tipo diferencial y unos obstáculos fijos en forma de tetraedro. El algoritmo de campos de potencial define unos pesos específicos al área de trabajo, para de esta manera diferenciar a los obstáculos y generar un camino libre de colisiones. El algoritmo genético emula tres operaciones básicas como son reproducción, cruce y mutación para crear trayectorias cada vez mejores en función de un peso específico. Todo el sistema es sensado con una cámara cuyas imágenes son procesadas por un computador, el cual genera la posición y orientación de cada objeto sobre el área de trabajo. Estos datos son leídos por los algoritmos de control, los cuales generan la trayectoria y envían por puerto serial a un módulo de RF para cada móvil. El ambiente dinámico se simula con uno de los robots móviles, el cual posee un modulo de ultrasonido | |
| dc.description.abstractenglish | In this work of investigation the development of two techniques of planning of trajectories is presented. One of the techniques is potential fields and the other corresponds to the genetic algorithms. Each one of these techniques was proven on a physical system that consists of a wood track of 1.50 m * 2.40 m, a system of artificial vision, two robots mobile type differential and fixed obstacles with tetrahedric form. The algorithm of potential fields defines specific weights to the work area, for this way differentiating to the obstacles and generating a way free of collisions. The genetic algorithm emulates three basic operations as they are reproduction, crosses and mutation to create better trajectories every time based on a specific weight. All the system is sense with a camera whose images are processed in a computer, which generates the position and direction of each object on the work area. These data are read by the control algorithms, which generate the trajectory and send by serial port to a module of RF for each mobile. The dynamic area is simulated with one of robots mobile, which has I modulate of ultrasound that sense the area and moves by without no planned trajectory. | |
| dc.description.degreelevel | Maestría | |
| dc.description.degreename | Magíster en Ingeniería Electrónica | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier.instname | Universidad Industrial de Santander | |
| dc.identifier.reponame | Universidad Industrial de Santander | |
| dc.identifier.repourl | https://noesis.uis.edu.co | |
| dc.identifier.uri | https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/19019 | |
| dc.language.iso | spa | |
| dc.publisher | Universidad Industrial de Santander | |
| dc.publisher.faculty | Facultad de Ingenierías Fisicomecánicas | |
| dc.publisher.program | Maestría en Ingeniería Electrónica | |
| dc.publisher.school | Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones | |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights.creativecommons | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) | |
| dc.rights.license | Attribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0) | |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0 | |
| dc.subject | planeamiento de caminos | |
| dc.subject | Campos de potencial | |
| dc.subject | Algoritmos genéticos | |
| dc.subject | Radiofrecuencia. | |
| dc.subject.keyword | path planning | |
| dc.subject.keyword | Potential fields | |
| dc.subject.keyword | Genetic algorithms | |
| dc.subject.keyword | Radiofrecuency. | |
| dc.title | Planeamiento de trayectorias de un robot móvil | |
| dc.title.english | Path planning in a mobile robot | |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce | |
| dc.type.hasversion | http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc | |
| dc.type.local | Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestria |