Diseño y validación de un modelo de exoesqueleto robótico funcional a nivel de laboratorio para rehabilitación de mano

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dc.contributor.advisorQuintero Munoz, Jorge Eduardo
dc.contributor.advisorBarrero Perez, Jaime Guillermo
dc.contributor.authorNiño Celis, Luis Fernando
dc.date.accessioned2024-03-04T01:11:54Z
dc.date.available2021
dc.date.available2024-03-04T01:11:54Z
dc.date.created2021
dc.date.issued2021
dc.description.abstractLa discapacidad en las manos es una de las mayores limitaciones que afectala calidad de vida de una persona, reduciendo su autonomía para realizar actividades cotidianas. Actualmente existen diferentes tecnologías y dispositivos comerciales que ayudan alos terapeutas a realizar de forma eficiente y más rápida el proceso de rehabilitación, peroson muy costosos, de gran volumen y no se encuentran disponibles en Colombia, por lo quepersonas de escasos recursos no pueden acceder a ellas. En este trabajo se describe el proceso de diseño y fabricación de un Exoesqueleto robóticocompacto, liviano y de bajo costo para realizar terapias de rehabilitación. El dispositivocuenta con una estructura de exoesqueleto nueva con 5 grados de libertad, 2 canales de lecturade señales de electromiografía (EMG), un circuito encargado del control y la comunicaciónvía WiFi con una aplicación móvil desde la cual se controlan las principales variables delsistema, se programan rutinas de ejercicios y se visualizan las envolventes de las señales EMGleídas. El dispositivo no se conecta a elementos externos además y pesa 450[g] lo que lo hacecompacto y cómodo de usar, éste permite realizar terapias de movimiento pasivo continuo, bilateral o de espejo, y de EMG.
dc.description.abstractenglishHand disability is one of the major limitations that affect the quality of lifeof a person, reducing their autonomy to perform daily activities. Currently there are different technologies and commercial devices that help therapists to perform the rehabilitationprocess in an efficient and faster way, but they are very expensive, of large volume and arenot available in Colombia, so that people of limited resources cannot access them. This work describes the design and fabrication process of a compact, light and low costrobotic exoskeleton to perform rehabilitation therapies. The device has a new exoskeletonstructure with 5 degrees of freedom, 2 electromyography (EMG) signal reading channels,a circuit in charge of control and communication via WiFi with a mobile application fromwhich the main variables of the system are controlled, exercise routines are programmedand the envelopes of the EMG signals read are visualized. The device is not connected toexternal elements and weighs 450[g] which makes it compact and comfortable to use, it allows to perform continuous passive movement, bilateral or mirror, and EMG therapies.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/40982
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectExoesqueleto de mano
dc.subjectElectromiografía
dc.subject.keywordHand exoskeleton
dc.subject.keywordElectromyography
dc.subject.keywordRehabilitation
dc.subject.keywordRobotics
dc.titleDiseño y validación de un modelo de exoesqueleto robótico funcional a nivel de laboratorio para rehabilitación de mano
dc.title.englishDesign and Validation of a Functional Robotic Lab-Level Model of a Exoskeleton forHand Rehabilitation*
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica