Control lineal con mapeo de retardos de un sistema dinámico inestable y subactuado

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dc.contributor.advisorBorrás Pinilla, Carlos
dc.contributor.advisorOlgac, Nejat
dc.contributor.advisorSierra Bueno, Daniel
dc.contributor.authorEsteban Villegas, Helio Sneyder
dc.contributor.evaluatorCorrea Cely, Carlos Rodrigo
dc.contributor.evaluatorVillamizar Mejía, Rodolfo
dc.date.accessioned2022-11-15T15:25:27Z
dc.date.available2022-11-15T15:25:27Z
dc.date.created2022
dc.date.issued2022
dc.description.abstractEste documento busca utilizar el método “Delay Scheduling” para aumentar la robustez de los controladores clásicos para manejar un valor de retardo significativo en el prototipo Pendubot, resolviendo el problema del control robusto, que consiste en que las técnicas de control avanzadas requieren una alta capacidad de cómputo y reducen ¨setting times¨. El primer paso fue el modelado matemático del Pendubot considerando el amortiguamiento en los enlaces. Usando las ecuaciones no lineales, un proceso de ajuste de caja gris obtuvo un mejor ajuste promedio del 89%. El paso de diseño de control lineal sintoniza un controlador PID, LQR y H∞ para la posición de equilibrio inestable del Pendubot. Estos controladores han sido seleccionados porque no incluyen un estimador de estado. Esta característica fue crucial porque la Programación de retrasos y el Predictor-Observador eran técnicas de compensación de retrasos. Para encontrar el valor de retardo crítico de retardo para cada controlador base, el CTCR (tratamiento de grupo raíz característico)
dc.description.abstractenglishThis document seeks to use the "Delay Scheduling" method to increase the robustness of classical controllers to handle a significant delay value in the Pendubot prototype, solving the robust control problem, which is that advanced control techniques require high capacity. computing and reducing setting times. The first stage was the mathematical modeling of the Pendubot considering the damping in the links. Using the nonlinear equations, a gray box fitting process obtained an average best fit of 89%. The linear control design step tunes a PID, LQR, and H∞ controller for the unstable equilibrium position of the Pendubot. These controllers have been selected because they do not include a state estimator. This feature was crucial because Delay Scheduling and Predictor-Observer were delay compensation techniques. To find the critical delay value of delay for each base controller, the CTCR (characteristic root group treatment)
dc.description.degreelevelMaestría
dc.description.degreenameMagíster en Ingeniería Mecánica
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/12069
dc.language.isoeng
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeníerias Fisicomecánicas
dc.publisher.programMaestría en Ingeniería Mecánica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingeniería Mecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectDelay Scheduling
dc.subjectControl lineal
dc.subjectSistema dinámico inestable y subactuado
dc.subject.keywordDelay Scheduling
dc.subject.keywordLinear Control
dc.subject.keywordUnder Actuated Unstable Dynamic System
dc.titleControl lineal con mapeo de retardos de un sistema dinámico inestable y subactuado
dc.title.englishLinear Control with Delay Scheduling of a Under Actuated Unstable Dynamic System
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría
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