Implementación del sistema de control de la cola de un helicóptero rc
No Thumbnail Available
Date
2011
Advisors
Evaluators
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
Este proyecto busca diseñar e implementar de un sistema de control permita mantener la dirección hacia la cual debe estabilizarse la cola de un helicóptero de aeromodelismo en condiciones de vuelo estacionario por medio del manejo del ángulo de ataque de las palas de la hélice de cola, mediante el manejo de un micro servomotor. Para la realización de este proyecto, se retoma el trabajo de grado realizado por los estudiantes planta, y a través de este modelo diseñar un esquema de control digital que permita alcanzar la respuesta transitoria deseada. Al mismo tiempo, se estudia la física que envuelve a los helicópteros de radiocontrol, como a su vez las técnicas para su adecuado acondicionamiento previo al vuelo. Se realiza el diseño de un filtro de Kalman, con el fin de mejorar la calidad de la señal sensada, y con ello mejorar la respuesta del sistema. Adicionalmente se diseñó y construyó un circuito de control que cuenta con sensores inerciales de aceleración lineal y velocidad angular, el cual permite controlar vehículos de radiocontrol de seis o menos grados de libertad por medio de 6 señales PWM y comunicación con módulos externos mediante comunicación I2C. Finalmente se programa un controlador PD para realizar la estabilizacion del sistema en un intervalo de tiempo acotado con una respuesta transitoria con un bajo sobre-impulso.
Description
Keywords
Giro de Cola, Aeromodelismo, Helicóptero a escala, Giroscopio, Control de Posición, Servomotor, Microcontrolador.