Implementación del sistema de control de la cola de un helicóptero rc

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dc.contributor.advisorAcevedo Picón, Alfredo Rafael
dc.contributor.authorPinzón Gómez, Sergio Andrés
dc.contributor.authorJerez Torres, Ricardo
dc.date.accessioned2024-03-03T18:42:50Z
dc.date.available2011
dc.date.available2024-03-03T18:42:50Z
dc.date.created2011
dc.date.issued2011
dc.description.abstractEste proyecto busca diseñar e implementar de un sistema de control permita mantener la dirección hacia la cual debe estabilizarse la cola de un helicóptero de aeromodelismo en condiciones de vuelo estacionario por medio del manejo del ángulo de ataque de las palas de la hélice de cola, mediante el manejo de un micro servomotor. Para la realización de este proyecto, se retoma el trabajo de grado realizado por los estudiantes planta, y a través de este modelo diseñar un esquema de control digital que permita alcanzar la respuesta transitoria deseada. Al mismo tiempo, se estudia la física que envuelve a los helicópteros de radiocontrol, como a su vez las técnicas para su adecuado acondicionamiento previo al vuelo. Se realiza el diseño de un filtro de Kalman, con el fin de mejorar la calidad de la señal sensada, y con ello mejorar la respuesta del sistema. Adicionalmente se diseñó y construyó un circuito de control que cuenta con sensores inerciales de aceleración lineal y velocidad angular, el cual permite controlar vehículos de radiocontrol de seis o menos grados de libertad por medio de 6 señales PWM y comunicación con módulos externos mediante comunicación I2C. Finalmente se programa un controlador PD para realizar la estabilizacion del sistema en un intervalo de tiempo acotado con una respuesta transitoria con un bajo sobre-impulso.
dc.description.abstractenglishThis project seeks to design and implement a control system to maintain the direction which should stabilize the tail of a helicopter model aircraft in steady flight conditions through management of the angle of attack of the propeller blades of the tail, by the operation of a micro servomotor. For this project, the degree work of the students Villamizar Delgado is retaken, where is defined the plant model, and through this model design a control system that can achieved the desired transient response. At the same time, we study the physics that involves RC helicopters, and the proper maintenance techniques for flight. Is designed a Kalmna Filter to improve the quality of the sensed signals and improve the response of the system. Additionally, is designed an build a control circuit that have inertial sensors of linear acceleration and angular speed, that allow the control of RC vehicles of six or less degrees of freedom mean the use of six PWM signals and can communicate with external modules using I2C communication protocol. Finally is programmed a PD controller to realize the stabilization of the system in a bounded time interval whit a transient response whit low overshoot.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/25527
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectGiro de Cola
dc.subjectAeromodelismo
dc.subjectHelicóptero a escala
dc.subjectGiroscopio
dc.subjectControl de Posición
dc.subjectServomotor
dc.subjectMicrocontrolador.
dc.subject.keywordTail Turn
dc.subject.keywordAeromodelling
dc.subject.keywordScaled Helicopter
dc.subject.keywordGyroscope
dc.subject.keywordPosition control
dc.subject.keywordServomotor
dc.subject.keywordMicro controller.
dc.titleImplementación del sistema de control de la cola de un helicóptero rc
dc.title.englishImplementation of a RC helicopter tail control system
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica