Algoritmos geneticos aplicados al planeamiento de trayectorias de robots moviles. modelamiento y simulacion
| dc.contributor.advisor | Barrero Perez, Jaime Guillermo | |
| dc.contributor.author | Gonzalez, Fabio Alfonso | |
| dc.date.accessioned | 2024-03-03T04:45:06Z | |
| dc.date.available | 2004 | |
| dc.date.available | 2024-03-03T04:45:06Z | |
| dc.date.created | 2004 | |
| dc.date.issued | 2004 | |
| dc.description.abstract | El presente trabajo de investigación tiene como objeto desarrollar una metodología que utilice los Algoritmos Genéticos (AG) como método de búsqueda en el planeamiento de trayectoria de robots móviles, específicamente sobre un tipo de robot con tres ruedas tipo triciclo, el cual se mueve en un ambiente bidimensional con obstáculos fijos. La primera parte del trabajo consistió en una revisión del estado del arte en cuanto a los tópicos de computación evolutiva y en especial a una de sus técnicas de mas común uso como son los AG, las diferentes aplicaciones, sus fundamentos matemáticos y por último una revisión en cuanto a conceptos de robótica móvil contextualizado al tema de planeamiento de movimiento, además de los aspectos cinemáticos y dinámicos propios de estos sistemas con características no holonómicas. Para aplicar los AG al problema de planeamiento de movimiento se requirió realizar el estudio del modelo de una arquitectura específica para un robot móvil como es el conocido como tipo triciclo, al cual se le estableció un modelo cinemático directo e inverso, además de un breve estudio en cuanto a su dinámica. En la solución al problema de planeamiento de movimiento se usaron los AG y el trabajo se dividió en dos partes: la referente al planeamiento de camino y la del planeamiento de trayectoria. Para cada una de estas se planteó una codificación, se estableció una función de evaluación y se propusieron los diferentes parámetros para el AG, el cual se sometió a un estudio de tipo exploratorio con el fin de comprobar su validez. Como resultado del trabajo se realizó una herramienta software con Matlab, usando la GUI y Simulink; este último para el desarrollo y validez de los modelos estudiados. | |
| dc.description.abstractenglish | The main objective in the present work is to develop a methodology that uses Genetic Algorithms (GA) as a search method for the planning of the trajectory of a mobile robot. A three wheels tricycle type robot which moves in a two-dimensional space with fixed obstacles was used. In the first part of the work a revision of the state of the art for the topics of evolutionary computation was made, especially on the technique more commonly used, the GA. The different applications and mathematical foundation of the GA were analyzed. A review about concepts of mobile robotic to the planning topic on the way, besides the kinematic and dynamic characteristic of these systems with constraints non holonomic, is also included. To apply the GA to the motion planning problem it a study of the pattern of a specific architecture for a mobile robot as it is the type tricycle is required. To accomplish this task a forward and inverse kinematic model, and a brief study about of the dynamic system's was established . To solve the motion planning problem a methodology that uses the GA as search strategy was divided in two parts, the path planning and the trajectory planning. For each one of these a coding and a fitness function was developed. The computer code developed was run using the GUI of Matlab and Simulink; the latter for the development and validity of studied models | |
| dc.description.degreelevel | Maestría | |
| dc.description.degreename | Magíster en Potencia Eléctrica | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier.instname | Universidad Industrial de Santander | |
| dc.identifier.reponame | Universidad Industrial de Santander | |
| dc.identifier.repourl | https://noesis.uis.edu.co | |
| dc.identifier.uri | https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/16928 | |
| dc.language.iso | spa | |
| dc.publisher | Universidad Industrial de Santander | |
| dc.publisher.faculty | Facultad de Ingenierías Fisicomecánicas | |
| dc.publisher.program | Maestría en Potencia Eléctrica | |
| dc.publisher.school | Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones | |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights.creativecommons | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) | |
| dc.rights.license | Attribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0) | |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0 | |
| dc.subject | Planeamiento de movimiento | |
| dc.subject | Planeamiento de camino | |
| dc.subject | Planeamiento de trayectoria | |
| dc.subject | Robots Móviles | |
| dc.subject | Algoritmos | |
| dc.subject.keyword | Motion planning | |
| dc.subject.keyword | Path planning | |
| dc.subject.keyword | Trajectory planning | |
| dc.subject.keyword | Mobile Robot | |
| dc.subject.keyword | Genetic | |
| dc.title | Algoritmos geneticos aplicados al planeamiento de trayectorias de robots moviles. modelamiento y simulacion | |
| dc.title.english | Genetic algorithms for the trajectory planning of mobile robot. modelling and simulation. | |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce | |
| dc.type.hasversion | http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc | |
| dc.type.local | Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestria |