Cálculo de la orientación del sistema ardulmu+ v3 mediante la implementación de una matriz de direcciones coseno (dcm)

Abstract

Con el presente trabajo de investigación se desea evaluar la funcionalidad de la tarjeta ArduIMU+ V3 como herramienta para el cálculo de los ángulos Tait-Bryan mediante los cuales se puede conocer la orientación de una aeronave no tripulada con respecto a un marco de referencia global. Para comenzar fue necesario consultar el manual de operación de la misma, adquirir la tarjeta, estudiar el software base de su configuración y realizar las pruebas básicas para lograr la calibración y respectiva compensación de cada uno de los sensores inmersos en el sistema, tales como el magnetómetro, el acelerómetro, el giroscopio y el sensor de temperatura. También se hizo necesario estudiar los procedimientos matemáticos para la obtención de los ángulos de navegación y el filtrado Kalman, además del desarrollo e implementación de las rutinas necesarias para la obtención de la orientación del dispositivo mediante los ángulos Tait-Bryan y su posterior filtrado con el cual se logra brindarle precisión a los ángulos obtenidos de la matriz. Para dar sustento a los resultados obtenidos, se hicieron diferentes pruebas individuales para cada uno de los ángulos arrojados y se dispusieron los respectivos diagramas de flujo, los resultados obtenidos, las conclusiones inferidas y las observaciones para futuros trabajos al final del documento.