Cálculo de la orientación del sistema ardulmu+ v3 mediante la implementación de una matriz de direcciones coseno (dcm)

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dc.contributor.advisorAcevedo Picón, Alfredo Rafael
dc.contributor.authorRodríguez Vásquez, Raul Humberto
dc.date.accessioned2024-03-03T20:42:13Z
dc.date.available2014
dc.date.available2024-03-03T20:42:13Z
dc.date.created2014
dc.date.issued2014
dc.description.abstractCon el presente trabajo de investigación se desea evaluar la funcionalidad de la tarjeta ArduIMU+ V3 como herramienta para el cálculo de los ángulos Tait-Bryan mediante los cuales se puede conocer la orientación de una aeronave no tripulada con respecto a un marco de referencia global. Para comenzar fue necesario consultar el manual de operación de la misma, adquirir la tarjeta, estudiar el software base de su configuración y realizar las pruebas básicas para lograr la calibración y respectiva compensación de cada uno de los sensores inmersos en el sistema, tales como el magnetómetro, el acelerómetro, el giroscopio y el sensor de temperatura. También se hizo necesario estudiar los procedimientos matemáticos para la obtención de los ángulos de navegación y el filtrado Kalman, además del desarrollo e implementación de las rutinas necesarias para la obtención de la orientación del dispositivo mediante los ángulos Tait-Bryan y su posterior filtrado con el cual se logra brindarle precisión a los ángulos obtenidos de la matriz. Para dar sustento a los resultados obtenidos, se hicieron diferentes pruebas individuales para cada uno de los ángulos arrojados y se dispusieron los respectivos diagramas de flujo, los resultados obtenidos, las conclusiones inferidas y las observaciones para futuros trabajos al final del documento.
dc.description.abstractenglishThis research work is to assess the functionality of the ArduIMU+ V3 system as a tool for the calculation of the Tait-Bryan angles of navigation through which we can know the orientation of an Unmanned Aerial Vehicle on a global framework. To begin, it was necessary to refer to the instructions manual of the system, purchase the ArduIMU+ V3 system card, study the basic compensation for each of the sensors in the system, such as magnetometer, accelerometer, gyroscope and the temperature sensor. It was also necessary to study mathematical procedures to obtain the Tait-Bryan angles of navigation and Kalman filtering, as well as the development and implementation of the necessary routines to obtain the orientation of the device using the Tait-Bryan angles (roll, pitch and yaw) and its subsequent filtering which helps to give precision at angles obtained from the matrix. To give sustenance to the obtained results, were made different individual tests for each thrown angles and will set out the respective flow diagrams, the results obtained, the inferred conclusions, the observations for future works and the complete used bibliography at the end of the document.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/30517
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectUav
dc.subjectArduimu+ V3
dc.subjectMems
dc.subjectDcm
dc.subjectÁngulos De Navegación Tait-Bryan
dc.subjectMatrices De Rotación
dc.subjectFiltro Kalman.
dc.subject.keywordUav
dc.subject.keywordArduimu+ V3
dc.subject.keywordMems
dc.subject.keywordDcm
dc.subject.keywordTait-Bryan Angles
dc.subject.keywordRotation Matrix
dc.subject.keywordKalman Filter.
dc.titleCálculo de la orientación del sistema ardulmu+ v3 mediante la implementación de una matriz de direcciones coseno (dcm)
dc.title.englishImplementation of a direction cosine matrix (dcm)
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica