Escuela de Matemáticas

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https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/9110

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Browsing Escuela de Matemáticas by browse.metadata.advisor "Archila Diaz, John Faber"

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    Modelo cinemático directo para el robot Kuka kr120-2p mediante el uso de cuaternios en un ambiente Matlab
    (Universidad Industrial de Santander, 2011) Quiroga Orozco, John Jairo; Villamizar Morales, Jorge; Archila Diaz, John Faber
    En este proyecto de monografía se desarrolla un modelo cinemática directo del robot KUKA KR120-2PQ) mediante el uso de los cuaternios de Hamilton (Q = q + q + q)+ ask, donde do, 41, 92, 43 € R), como método para representar transformaciones de rotaciones y orientaciones en R$. En el primer capítulo es referido a los conceptos preliminares, como los espacios vectoriaes, transformaciones lineales y localización espacial por medio de las matrices de transformación 1omogénea, donde se utilizará como método comparativo a las rotaciones realizada con los cauernios. En el segundo capítulo se presentan los cuaternios de Hamilton, donde se incluye una nota histórica respecto a su aparición, se expone el álgebra de cuaternios y se define el operador de rotación Lo(v) = Q(0 + 0)Q, el cual Q es un cuaternio, se prueba que es una trasformación ineal y se verifica que cumple con la rotación de puntos en el espacio. En el tercer capítulo se 1ace la presentación del robot KUKA KR120-2PG). En el cuarto capítulo se desarrolla el modelo cinemático directo del robot KUKA KR120-2P) usando cuaternios, donde se valida al realizar simulaciones con MatlabE. Por último, en el capítulo 5, se propone que esta monografía puede leerse como una propuesta de innovación en el aula para la enseñanza y aprendizaje de las transformaciones lineales en un curso de Álgebra Lineal.