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Diseño y construcción de un sistema de control para la realización de tareas programadas de un robot manipulador arm mr 999 de cinco grados de libertad

Resumen

La robótica es la ciencia encaminada a diseñar y construir aparatos y sistemas capaces de realizar tareas propias del ser humano. Un claro ejemplo de estos dispositivos son los manipuladores que tienen como objetivo emular las acciones propias del brazo humano, específicamente de la mano. Para poder cumplir estas acciones, los diseños de robots manipuladores se basan en la morfología de las extremidades de las especies vivas, de modo que se obtengan resultados satisfactorios optimizando tiempos entre tarea con el menor gasto energético. Pero la estructura física necesita de un ficerebrofl que controle cada uno de sus movimientos, es por esto que se implementan métodos de control que permitan reducir al máximo los errores que se puedan generar durante la ejecución del movimiento programado los errores típicos son consecuencia de las cargas generadas y aplicadas durante el movimiento. El presente documento expone el proceso por el que atravesó el manipulador ARM-MR 999 para convertirse de un dispositivo didáctico a un instrumento con propósitos académicos en el campo del control y diseño de trayectorias y tareas. Haciéndose énfasis en la selección como parte fundamental del diseño, el uso de hardware libre y la aplicación del software Matlab como herramienta para la asignación, monitoreo y pre evaluación de las tareas programadas por el usuario para que sean ejecutadas por el autómata.