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Implementación de un algoritmo de árboles de comportamiento y visión de computadora para el patrullaje autónomo de un robot tipo “skid steer” en un ambiente agrícola simulado en ROS

Resumen

El presente trabajo presenta una propuesta para la navegación autónoma de un robot en un ambiente agrícola. Para la validación del algoritmo se usó un ambiente virtual simulado en Gazebo y generado de forma procedural usando Python. los comportamientos de robot se programaron usando ROS2 en Python y C++, además, se incluyó la implementación de un árbol de comportamientos y de visión por computadora para la navegación. Finalmete se hace una comparación entre el modelo usado para la navegación autónoma y los modelos de odometría tradicionales.