Implementación de un algoritmo de árboles de comportamiento y visión de computadora para el patrullaje autónomo de un robot tipo “skid steer” en un ambiente agrícola simulado en ROS

Ardila Ardila, Ángel Yesid

Publicación:
Implementación de un algoritmo de árboles de comportamiento y visión de computadora para el patrullaje autónomo de un robot tipo “skid steer” en un ambiente agrícola simulado en ROS

dc.contributor.advisor	Florez Arias, Carlos Alberlto
dc.contributor.author	Ardila Ardila, Ángel Yesid
dc.contributor.evaluator	Meneses Florez, Jorge Enrique
dc.contributor.evaluator	Rios Diaz, Yennifer Yuliana
dc.date.accessioned	2024-05-07T12:52:28Z
dc.date.available	2024-05-07T12:52:28Z
dc.date.created	2024-05-06
dc.date.issued	2024-05-06
dc.description.abstract	El presente trabajo presenta una propuesta para la navegación autónoma de un robot en un ambiente agrícola. Para la validación del algoritmo se usó un ambiente virtual simulado en Gazebo y generado de forma procedural usando Python. los comportamientos de robot se programaron usando ROS2 en Python y C++, además, se incluyó la implementación de un árbol de comportamientos y de visión por computadora para la navegación. Finalmete se hace una comparación entre el modelo usado para la navegación autónoma y los modelos de odometría tradicionales.
dc.description.abstractenglish	The present work presents a proposal for the autonomous navigation of a robot in an agricultural environment. To validate the algorithm is used a virtual enviroment simulated in Gazebo and and procedurally generated using Python. The robot behaviors were programmed using ROS2 in Python and C++, in addition, was included the implementation of a behavior tree and computer vision for navigation. Finally, a comparison is made between the model used for autonomous navigation and traditional odometry models.
dc.description.degreelevel	Pregrado
dc.description.degreename	Ingeniero Mecánico
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.instname	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponame	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourl	https://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.uri	https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/42325
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Industrial de Santander
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeníerias Fisicomecánicas
dc.publisher.program	Ingeniería Mecánica
dc.publisher.school	Escuela de Ingeniería Mecánica
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.license	Atribución-SinDerivadas 2.5 Colombia (CC BY-ND 2.5 CO)
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject	ROS2
dc.subject	Árboles de comportamiento
dc.subject	Vision de computadora
dc.subject	Robot skid steer
dc.subject	simulador Gazebo
dc.subject.keyword	ROS2
dc.subject.keyword	Behavior Trees
dc.subject.keyword	Computer vision
dc.subject.keyword	Skid Steer robot
dc.subject.keyword	Gazebo simulator
dc.title	Implementación de un algoritmo de árboles de comportamiento y visión de computadora para el patrullaje autónomo de un robot tipo “skid steer” en un ambiente agrícola simulado en ROS
dc.title.english	Implementation of a behavior tree algorithm and computer vision for the autonomous patroll of a robot type skid steer in an agricultural environment simulated in ROS
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
dspace.entity.type	Publication