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Servo de posición y velocidad implementado con cilindro diferencial y controlado en LabVIEW para el banco Rexroth

Resumen

Se presentan las adecuaciones que se hicieron en el banco Rexroth del laboratorio de servosistemas de potencia fluida, adscrito a la escuela de Ingeniería Mecánica. El banco es de uso académico pero todos los elementos que lo integran son de tipo industrial, en el área de servosistemas los elementos que se usan para hacer control son analógicos, por tal razón se implementa un control asistido por computadora usando una interfaz grafica en el software Labview que permite manipular las constantes: proporcional y derivativas. Se usa una tarjeta DAQ NI-USB 6212 de National Instruments para enviar y recibir datos a un sistema hidráulico. En este se desarrollaron dos sistemas de control: el primero es un servo de posición en lazo cerrado que usa como preactuador una válvula proporcional de alta respuesta dinámica, el actuador es un cilindro diferencial el cual se puede someter a perturbación usando otro cilindro diferencial mas pequeño ubicado axialmente, la realimentación del controlador la hace un sensor de posición LVDT que lee la posición real del vástago permitiendo posicionar el cilindro en un valor exacto. El segundo es un servo de velocidad en lazo abierto cuyo preactuador es una válvula proporcional que actúa sobre un cilindro hidráulico diferencial mas largo que el anterior lo que permite apreciar mejor los cambios de velocidad. La velocidad puede ser controlada al variar la apertura de la válvula, esto se hace enviándole un step o por medio de rampas automáticas en las que previamente se puede introducir el voltaje y el tiempo de ejecución de estas.