Publicación:

Diseño e implementacion del sistema de control de un guante exoesqueleto para terapias de rehabilitacion

Resumen

Una de las principales causas de limitaciones del ser humano en el mundo son las enfermedades neurológicas. Estas enfermedades pueden afectar el cerebro ocasionando incapacidad para realizar movimientos en algunas partes del cuerpo, por ejemplo, las manos. Actualmente existen exoesqueletos o prótesis que permiten recuperar la movilidad, pero con poco desarrollo tecnológico en Colombia. En este proyecto se implementa un sistema de control para un guante exoesqueleto con el objetivo de proveer un prototipo automatizado para terapias de rehabilitación de mano, basado en la técnica de movimiento pasivo continuo (MPC). El prototipo desarrollado consta de tres partes para realizar terapias de rehabilitación: Una interfaz gráfica, un sistema de control y un sistema mecánico. La interfaz es desarrollada en una página web donde se selecciona el tipo de movimiento desarrollado para la terapia de rehabilitación de mano. El sistema de control implementado es un control de posición en lazo cerrado, en el cual los actuadores son motor- reductores controlados mediante señales PWM, estos motores tienen acoplados encoders que permiten sensar la cantidad de revoluciones ejecutadas, con el fin de determinar cuando el dedo ha llegado a la posición establecida como referencia. Finalmente, el sistema mecánico se enfoca en convertir el movimiento rotacional del motor-reductor en un movimiento lineal que permita desplazar una guaya, encargada de trasmitir la fuerza y movilidad a los dedos, proporcionando movimientos de flexión y extensión. *