Rediseño de la práctica de servos de fuerza en control automático (servosistemas de potencia fluida)

Abstract

Se presentan los cambios que se efectuaron en el banco de servos de fuerza del Laboratorio de Control Automático, actualmente llamado Laboratorio de Servosistemas de Potencia Fluida, adscrito a la Escuela de Ingeniería Mecánica. Se implementó el proceso de control digital a un circuito hidráulico que utiliza una servoválvula direccional como elemento actuador, la cual se comunica hacia un cilindro que ejerce un rango de fuerza de 0 a 10 kN sobre una celda de carga. El banco se utiliza con fines académicos en la enseñanza de acciones de control aplicadas a servosistemas de potencia fluida. El sistema de control se desarrolló a través de un algoritmo de programación y una interfaz virtual usando el software LabVIEW y una tarjeta de adquisición de datos DAQ NI-6212. La interfaz permite al usuario visualizar el comportamiento del sistema por medio de un diagrama Fuerza Tiempo, así mismo se pueden introducir los valores de las ganancias de control y visualizar el error porcentual. Fueron usadas dos técnicas de control, la primera se basó en la teoría clásica aplicando una acción Proporcional Integral. Posteriormente se implementó una compensación por adelanto de señal usando la técnica feedforward como complemento al método usado inicialmente. La estructura del banco se reforzó para evitar deformaciones que afectaran el proceso de medida del sensor de fuerza.