Diseño de una estrategia de control de modos deslizantes para el helicóptero 3GDL (Helibot 3DOF) en la Universidad Industrial de Santander

Vargas Moreno, Hernán Darío

Publicación:
Diseño de una estrategia de control de modos deslizantes para el helicóptero 3GDL (Helibot 3DOF) en la Universidad Industrial de Santander

dc.contributor.advisor	Borrás Pinilla, Carlos
dc.contributor.author	Vargas Moreno, Hernán Darío
dc.contributor.evaluator	Meneses Flórez, Jorge Enrique
dc.contributor.evaluator	Ríos Díaz, Yenifer Yuliana
dc.date.accessioned	2024-09-27T14:36:44Z
dc.date.available	2024-09-27T14:36:44Z
dc.date.created	2024-09-09
dc.date.issued	2024-09-09
dc.description.abstract	El proyecto se enfoca en crear y aplicar una estrategia de control basada en modos deslizantes para un helicóptero experimental con tres grados de libertad (3DOF), conocido como Helibot. Este dispositivo, utilizado en el laboratorio de Sistemas Dinámicos e Ingeniería de Control de la Universidad Industrial de Santander, representa un modelo simplificado que facilita la evaluación y prueba de diversas estrategias de control en sistemas aéreos. Los resultados muestran que la estrategia de control diseñada mejora significativamente la estabilidad y capacidad de seguimiento del Helibot, reduciendo el fenómeno de "chattering" y logrando una estabilización rápida y robusta del sistema. Las pruebas numéricas confirman que los controladores implementados son efectivos en condiciones de operación variadas, destacando la versatilidad y eficacia del control por modos deslizantes en aplicaciones de sistemas aéreos no tripulados. Esta investigación no solo optimiza el desempeño del Helibot, sino que también proporciona un marco de referencia para futuros desarrollos en el control de vehículos aéreos no tripulados, contribuyendo al avance del conocimiento en el campo de la ingeniería de control y dinámica de sistemas.
dc.description.abstractenglish	The project focuses on creating and applying a sliding mode-based control strategy for an experimental helicopter with three degrees of freedom (3DOF), known as Helibot. This device, used in the Dynamic Systems and Control Engineering laboratory of the Industrial University of Santander, represents a simplified model that facilitates the evaluation and testing of various control strategies in aerial systems. The results show that the designed control strategy significantly improves the stability and tracking capacity of the Helibot, reducing the "chattering" phenomenon and achieving a rapid and robust stabilization of the system. Numerical tests confirm that the implemented controllers are effective under varied operating conditions, highlighting the versatility and effectiveness of sliding mode control in unmanned aerial system applications. This research not only optimizes the performance of the Helibot, but also provides a frame of reference for future developments in the control of unmanned aerial vehicles, contributing to the advancement of knowledge in the field of control engineering and system dynamics.
dc.description.degreelevel	Pregrado
dc.description.degreename	Ingeniero Mecánico
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.instname	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponame	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourl	https://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.uri	https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/44293
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Industrial de Santander
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeníerias Fisicomecánicas
dc.publisher.program	Ingeniería Mecánica
dc.publisher.school	Escuela de Ingeniería Mecánica
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.license	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia (CC BY-NC-ND 2.5 CO)
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject	Helicóptero
dc.subject	Helibot
dc.subject	Control
dc.subject	Modos deslizantes
dc.subject.keyword	Helicopter
dc.subject.keyword	Helibot
dc.subject.keyword	Control
dc.subject.keyword	Sliding Modes
dc.title	Diseño de una estrategia de control de modos deslizantes para el helicóptero 3GDL (Helibot 3DOF) en la Universidad Industrial de Santander
dc.title.english	Design of a sliding mode control strategy for the 3GDL helicopter (Helibot 3DOF) at the Industrial University of Santander
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
dspace.entity.type	Publication