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Control de un péndulo invertido didáctico usando sincronización en tiempo real con matlab

Resumen

En el desarrollo de este proyecto se dará uso a un sistema no lineal denominado péndulo invertido sobre base móvil, este sistema es uno de los más utilizados a la hora de poner a prueba y ampliar conocimientos sobre diferentes técnicas de control, y además facilita el poder comprender los fenómenos y comportamientos físicos que se presentan en los diferentes espacios. Para dar cumplimiento a todos los objetivos planteados se desarrolla un controlador con la técnica de modos deslizantes partiendo de un modelo matemático el cual se encarga de controlar el ángulo del péndulo por medio del movimiento del carro (base), el cual se desplaza sobre un riel que limita su movimiento al eje X generando así perturbaciones las cuales son provocadas por una polea y un motor el cual contiene un encoder que brinda información sobre la posición de la base, estar perturbaciones permiten mantener la barra (péndulo) en una posición vertical, incluso cuando se le aplica una fuerza externa a la misma. Por último, se realizan pruebas del controlador en la planta física obteniendo como resultado un sistema estable verificando que los parámetros hallados del modelo matemático son acordes a la planta física y que la técnica usada es óptima para este tipo de sistemas, además se genera una guía sobre el uso del péndulo para así completar una herramienta didáctica para el fortalecimiento del aprendizaje sobre control.