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Diseño e implementación de un algoritmo de rutas para el vuelo de un quadrotor

Resumen

El presente trabajo consiste en diseñar e implementar un algoritmo para generar trayectorias en un vehículo aéreo de cuatro rotores, quadrotor, en base a información de posicionamiento global y la orientación de la estructura física. El propósito es tener una trayectoria aproximadamente en línea recta desde una coordenada geográfica inicial a una final, destino o setpoint. Inicialmente se estudia la rutina de movimientos adecuada para llevar a cabo las misiones aéreas o trayectoria, de esta forma, se decide que el desarrolló de la ruta la constituye dos tipos de movimientos: orientación y traslación. Luego se tiene un análisis del comportamiento rotacional del vehículo para determinar la orientación (Sección 4.4), esto es con el fin de determinar el rumbo de la aeronave y dirigirla al punto geográfico deseado de forma controlada. Adicionalmente, se tiene el cálculo de la distancia (Sección 4.3.1) para determinar la velocidad de avance en el movimiento de traslación y definir la llegada del vehículo a la coordenada final. El hardware utilizado se presenta en el capítulo 2 referente a las características de la aeronave, en el capítulo 5 se describe el circuito electrónico encargado de la adquisición de las señales e información, además se encarga de la generación de señales para las acciones de movimiento y monitoreo. Finalmente, se determinan los errores del sistema y la funcionalidad del algoritmo (Capítulo 6 y 7), se expone el comportamiento rotacional del vehículo y la precisión al llegar a la coordenada deseada.