Modelado matemático y simulación de una plataforma de 6 grados de libertad (plataforma stewart-gough)

González Suarez, Gerardo; Vargas Vargas, Andrea Liliana

Publicación:
Modelado matemático y simulación de una plataforma de 6 grados de libertad (plataforma stewart-gough)

dc.contributor.advisor	Borras Pinilla, Carlos
dc.contributor.author	González Suarez, Gerardo
dc.contributor.author	Vargas Vargas, Andrea Liliana
dc.date.accessioned	2024-03-03T20:06:11Z
dc.date.available	2013
dc.date.available	2024-03-03T20:06:11Z
dc.date.created	2013
dc.date.issued	2013
dc.description.abstract	El presente proyecto de grado tiene por objetivo realizar el estudio y simulación de una plataforma de 6 grados de libertad (Plataforma Stewart-Gough) que fortalezca la compresión de las asignaturas: Sistemas dinámicos, Ingeniería de control y el futuro curso de robótica, favoreciendo la investigación tanto en estas ramas de la ingeniería como el Grupo DICBOT. Este proyecto brindará al grupo de investigación DICBOT y a todas las personas interesadas una herramienta pedagógica que permita contribuir al desarrolló de sus conocimientos sobre robótica y desarrolló en nuevas tecnologías, para así seguir incursionando en estas áreas de grandes aportes e importancia para la ingeniería y por ende la sociedad. Para el desarrolló del proyecto de grado se realizó el modelado tanto cinemático, como dinámico inverso de la plataforma Stewart-Gough esta última empleando la combinación de los métodos de Newton-Euler y Lagrange, se desarrolló por medio de Matlab una interfaz gráfica para el usuario que le permitirá ejecutar la simulación del modelado propuesto, a partir de diferentes tipos de señales como lo son: señales de pulsos, señales de escalón y señales de onda sinusoidal para de esta forma poder obtener resultados cinemáticos y dinámicos además poder visualizar su comportamiento en 3 dimensiones a través de la implementación del Software de Simulación SimMechanics de Matlab integrado con SolidWorks. Para lograr integrar Matlab y SolidWorks se hizo necesaria la instalación de un complemento en Matlab disponible en la página de Mathworks.
dc.description.abstractenglish	This project of grade aims to the study and simulation of a platform with 6 degrees of freedom (Stewart-Gough platform) to strengthen the understanding of the subjects: Dynamic Systems, Control Engineering and the future course of robotics, favoring research in both these branches of engineering as DICBOT group. This project will provide the research group DICBOT and all interested persons an educational tool that would aid the development of their knowledge of robotics and development in new technologies, in order to continue making inroads into these áreas of great contributions and importance for engineering and thus society. To develop the project grade modeling was performed both kinematic and dynamic inverse of the Stewart-Gough platform the latter using a combination of methods of Newton-Euler and Lagrange, was developed using Matlab graphical interface for the user allowing you to run the proposed modeling simulation, from different types of signals like: pulse signals, signals step and sine wave signals in this way to obtain kinematic and dynamic results also able to view their behavior in 3 dimensións through the implementation of the simulation software Matlab SimMechanics integrated with SolidWorks. To achieve Matlab and SolidWorks integration was necessary to install a plug-in available at Matlab of Mathworks.
dc.description.degreelevel	Pregrado
dc.description.degreename	Ingeniero Mecánico
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.instname	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponame	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourl	https://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.uri	https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/28959
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Industrial de Santander
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.program	Ingeniería Mecánica
dc.publisher.school	Escuela de Ingeniería Mecánica
dc.rights	http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.license	Attribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subject	Simulación
dc.subject	Modelado
dc.subject	Plataforma Stewart-Gough
dc.subject	Interfaz
dc.subject	Dinámica Inversa
dc.subject	Matlab-Simulink.
dc.subject.keyword	Simulation
dc.subject.keyword	Modeling
dc.subject.keyword	Stewart-Gough Platform
dc.subject.keyword	Interface
dc.subject.keyword	Inverse Dynamics
dc.subject.keyword	Matlab-Simulink
dc.title	Modelado matemático y simulación de una plataforma de 6 grados de libertad (plataforma stewart-gough)
dc.title.english	Mathematical modeling and simulation of a platform 6 degrees of freedom (stewart-gough platform)
dc.type.coar	http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
dspace.entity.type	Publication