Diseño y construcción de un sistema de control de posición de la cola de un helicóptero de aeromodelismo
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Date
2009
Advisors
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Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
El desarrollo de este proyecto se enfoca en el diseño y la implementación de un sistema de controlque se encargue de mantener y llevar a un punto de operación deseado a la cola de un helicópterode aeromodelismo manejado a radio control, bajo las condiciones de vuelo estacionario. Para la realización de los objetivos planteados, después de haber estudiado la dinámica delhelicóptero, y de realizar la selección y parametrización del modelo matemático que mejorrepresentara las condiciones de vuelo y la dinámica del helicóptero de aeromodelismo elegido, seprocedió al diseño del controlador, para el cual se propuso la implementación de un controlador PDen cascada con un adelanto de fase, ya que con esta configuración se cumplían los parámetros dediseño que hacían que la planta tuviera una buena respuesta ante la presencia de una entradacontrolada como el escalón unitario, y alcanzara las condiciones deseadas de la respuestatransitoria. Para la realización práctica del sistema de control, en primera instancia se realizó la selección delos dispositivos, tales como el giroscopio, el cual fue el sensor encargado de traducir la variable acontrolar, el microcontrolador, que es el encargado de ejecutar el software que procesa la variabledel sensor y enviar una señal de control correspondiente, y el servomotor que en este caso es elactuador del sistema. En segunda instancia, se implementó el software, programado en lenguaje Cen un microcontrolador de la familia ColdFire V1 de freescale mediante la herramientaCodeWarrior. Finalmente se desarrolló el PCB correspondiente a la aplicación con los circuitosnecesarios para correcto funcionamiento de los componentes y de las etapas presentes en él,teniendo en cuenta todas las normas requeridas en la realización de un PCB de señal mezclada.
Description
Keywords
De cola, Helicóptero De Aeromodelismo, Giroscopio, Control de Posición, Servomotor.